[发明专利]用于致动多个类人机器人机构的钥匙

权利要求书

1.一种设备，所述设备包括钥匙(60)和类人型机器人(10’)，所述类人型机器人(10’)包括多个可以从机器人(10’)的外部致动的机构(70，12，13)，其特征在于，所述机构(70，12，13)中的每一个包括连接接口(72，82，92)，所述钥匙(60)可以插入所述连接接口(72，82，92)中，所述机构(70，12，13)中的每一个的连接接口(72，82，92)被配置成：所述钥匙(60)的插入致动所述机构(70，12，13)，其中，

·所述钥匙(60)包括两个细长指部(61a，61b)，所述两个细长指部(61a，61b)的轴线(Za，Zb)基本上彼此平行，

·所述机构(70)中的每一个的连接接口(72)包括两个管状孔(73a，73b)，所述两个管状孔(73a，73b)的轴线基本上彼此平行，所述两个管状孔(73a，73b)被配置成允许所述钥匙(60)的两个指部(61a，61b)同时插入所述两个孔(73a，73b)中以致动所述机构(70)，

所述指部(61a，61b)和所述孔(73a，73b)被对称地配置，以使得每个指部(61a，61b)可以插入所述两个孔(73a，73b)中的一个或者另一个中，

所述机构之一是可移除外壳(70)，所述可移除外壳(70)通过夹持件(71)保持抵靠所述机器人(10’)，所述外壳(70)的连接接口(72)被配置成：将所述指部(61a，61b)插入所述孔(73a，73b)中使得所述夹持件的可变形元件(74a，74b，75)移动，从而将所述外壳(70)从所述机器人(10’)上解除，

·所述钥匙(60)的指部(61a，61b)在其端部处包括斜面(66a，66b)，

·所述夹持件(71)包括侧向可变形元件(74a，74b)和轴向可变形元件(75)，并且

·所述外壳(70)的连接接口(72)被配置成：当所述钥匙(60)插入所述连接接口(72)中时，指部(61a)的斜面(66a)移动所述侧向可变形元件(74a)，进而移动所述轴向可变形元件(75)。

2.根据权利要求1所述的设备，其特征在于，所述机构之一是机动关节(12，13)，所述机动关节(12，13)包括制动器(22)，所述制动器(22)被配置成通过弹簧作用将所述关节(12，13)保持就位，所述关节(12，13)的连接接口(82，92)被配置成：将指部(61b)插入管状孔(83b，93b)中通过抵抗弹簧作用来移动所述制动器(22)，从而解除将所述关节(12，13)保持就位。

3.根据权利要求2所述的设备，其特征在于：

·所述钥匙(60)的指部(61a，61b)在其端部处包括斜面(67a，67b)，

·所述制动器(22)包括倾斜平面(41)，并且

·所述关节(12)的连接接口(82)被配置成：当所述钥匙(60)插入所述连接接口(82)中时，指部(61b)的斜面(67b)接触所述倾斜平面(41)，以便将沿着与所述孔(83a，83b)的轴线平行的所述钥匙(60)的插入轴线插入的力转送至所述制动器(22)的移动轴线。

4.根据权利要求1至3之一所述的设备，其特征在于：

·所述钥匙(60)的指部(61a，61b)包括凹槽(65a，65b)，并且

·所述连接接口(92)包括突块(94a，94b)，所述突块(94a，94b)被配置成当所述钥匙(60)插入时与指部(61a，61b)的凹槽(65a，65b)配合，以便将插入所述连接接口(92)中的钥匙(60)保持就位直至达到预定的力阈值，所述突块(94a，94b)可变形以便当大于所述预定阈值的移除力施加至所述钥匙(60)时将所述凹槽(65a，65b)从所述突块(94a，94b)处释放。

5.根据权利要求1至3之一所述的设备，其特征在于，所述指部(61a，61b)和所述孔(73a，73b)的横截面是卵形的。

6.根据权利要求1至3之一所述的设备，其特征在于，所述指部(61a，61b)由基于铝的材料构成。