[发明专利]深度图生成方法、装置和非短暂性计算机可读介质

权利要求书

1.一种深度图生成方法，其特征在于，包括：

获取一对具有第一图像分辨率的左2D图像和右2D图像，

调整所述左2D图像和所述右2D图像的尺寸并获取具有第二图像分辨率的调整后左2D图像和调整后右2D图像，以及

根据所述调整后左2D图像和所述调整后右2D图像生成深度图；

还包括：

根据所述左2D图像和所述右2D图像生成中间深度图，

根据所述中间深度图，获取目标物体的深度，以及

确定和所述目标物体的所述深度相应的所述第二图像分辨率。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，还包括：

调整生成的所述深度图至第三图像分辨率，以及

输出调整分辨率后的深度图。

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，还包括：

将多个深度范围和多个图像分辨率关联，其中所述深度范围包括：近距离范围、中等距离范围和远距离范围，

根据所述目标物体的所述深度，确定所述目标物体所属的深度范围，以及

将所述目标物体所属的深度范围相关联的图像分辨率作为所述第二图像分辨率。

4.根据权利要求1或2所述的方法，其特征在于，生成所述深度图还包括：

以固定计算尺度进行并行运算来识别所述调整后左2D图像和所述调整后右2D图像中匹配的像素对，其中计算尺度指可同时匹配的像素的总个数,

计算所述匹配的像素对的视差值，以及

根据计算后的所述视差值，指定所述深度图中像素的灰度值。

5.根据权利要求1或2所述的方法，其特征在于，还包括：

根据所述左2D图像和所述右2D图像生成中间深度图，

确定所述中间深度图的有效深度范围，其中所述有效深度是指其测量精度高于或等于阈值的深度值，以及

根据所述中间深度图的所述有效深度范围，确定所述第二图像分辨率。

6.一种深度图生成装置，其特征在于，包括：

图像采集模块，用于获取一对具有第一图像分辨率的左2D图像和右2D图像，

图像分辨率调整模块，用于调整所述左2D图像和所述右2D图像的尺寸并获取具有第二图像分辨率的调整后左2D图像和调整后右2D图像，以及

深度图生成模块，用于根据所述调整后左2D图像和所述调整后右2D图像生成深度图；

所述深度图生成模块还用于根据所述左2D图像和所述右2D图像生成中间深度图，所述装置还包括精度控制模块，用于根据所述中间深度图获取目标物体的深度，并确定和所述目标物体的所述深度相应的所述第二图像分辨率。

7.根据权利要求6所述的装置，其特征在于，还包括：

深度分辨率调整模块，用于调整生成的所述深度图至第三图像分辨率，并输出调整后的深度图。

8.根据权利要求6所述的装置，其特征在于，所述精度控制模块还用于：

将多个深度范围和多个图像分辨率关联，其中所述深度范围包括：近距离范围、中等距离范围和远距离范围，

根据所述目标物体的所述深度，确定所述目标物体所属的深度范围，以及

将所述目标物体所属的深度范围相关联的图像分辨率作为所述第二图像分辨率。

9.根据权利要求6或7所述的装置，其特征在于，所述深度图生成模块还用于：

以固定计算尺度进行并行运算来识别所述调整后左2D图像和所述调整后右2D图像中匹配的像素对，其中计算尺度指可同时匹配的像素的总个数，

计算所述匹配的像素对的视差值，以及

根据计算后的所述视差值，指定所述深度图中像素的灰度值。

10.根据权利要求6或7所述的装置，其特征在于，

所述深度图生成模块还用于根据所述左2D图像和所述右2D图像生成中间深度图，所述装置还包括精度控制模块，用于确定所述中间深度图的有效深度范围，并根据所述中间深度图的所述有效深度范围确定所述第二图像分辨率，其中所述有效深度是指其测量精度高于或等于阈值的深度值。