[实用新型]水下机器人用安全抛载装置

说明书

技术领域

本实用新型涉及抛载装置，具体地说是一种水下机器人用安全抛 载装置。

背景技术

水下机器人是一种能够在水下执行特定任务的可运动的水下装 置。水下机器人按照是否载人分为载人潜水器和无人潜水器两大类， 无人潜水器按照与水面支持系统间的联系方式的不同分为有缆水下 机器人(ROV)与无缆水下自治机器人(AUV)两类。由于水下作业环 境的特殊性，要求水下机器人具有更高稳定性、可靠性与安全性；其 中水下机器人的安全性至关重要，是防止水下机器人超深破坏或者丢 失的最后一道安全屏障，可靠的安全装置能够最大限度地保证操作人 员与水下机器人的安全。在水下机器人出现致命故障或面对特殊异常 环境的时候，启动安全装置，能够确保水下机器人浮出水面。大多数 水下机器人的重量与其在水中的浮力是近似相同的，增加水下机器人 的浮力或者是减轻水下机器人的重量这两种方法都可以使水下机器 人浮出水面。通过减轻自身重量的方法来实现应急上浮的装置称为安 全抛载装置，安全抛载装置按照其工作原理的不同又可分为机械式、 电磁铁吸附式、高温熔断式等多种方式。目前国内外水下机器人用的 安全抛载装置种类繁多，但多数结构较复杂，成本较高，通用性不强。

实用新型内容

为了解决现有安全抛载装置存在的上述问题，本实用新型的目的 在于提供一种水下机器人用安全抛载装置。该水下机器人用安全抛载 装置适合搭载在水下机器人上，保障其作业或航行安全。

本实用新型的目的是通过以下技术方案来实现的：

本实用新型包括电机固定座、轴密封座、弹簧片、抛载转轴、转 轮、开口轮、球头托件、铅块、直流电机及行星齿轮减速器，其中直 流电机及行星齿轮减速器依次插设在电机固定座内，所述轴密封座与 该电机固定座密封连接，所述抛载转轴与轴密封座密封插接，且一端 位于所述轴密封座内、通过轴承与轴密封座转动连接，所述抛载转轴 的另一端由轴密封座穿出、连接有所述转轮，所述抛载转轴的一端与 行星齿轮减速器输出轴相连、通过所述直流电机及行星齿轮减速器驱 动旋转；所述转轮上设有螺纹轴，该螺纹轴上连接有随转轮旋转的开 口轮，所述开口轮与转轮相对面上均开有环槽，所述开口轮的环槽上 设有豁口；所述铅块上安装有球头托件，该球头托件的球头容置于转 轮及开口轮的环槽内；所述弹簧片的一侧套设在轴密封座上，另一侧 抵接于所述铅块的内侧面，通过所述抛载转轴带动转轮及开口轮同步 旋转，所述豁口转至所述球头的位置，所述球头托件及铅块通过弹簧 片的弹力实现抛载。

其中：所述安全抛载装置整体通过电机固定座与水下机器人密封 连接，所述直流电机、行星齿轮减速器及抛载转轴同轴串联；所述抛 载转轴的一端设有U形孔，所述行星齿轮减速器的输出轴上插设有圆 柱销，所述行星齿轮减速器的输出轴插入到抛载转轴内，所述圆柱销 容置于所述U形孔内，该圆柱销的两端分别抵接于所述U形孔的两侧 壁内表面；

所述轴承为推力球轴承及深沟球轴承，分别套设在所述抛载转轴 的一端，该抛载转轴一端的两侧轴肩分别由所述推力球轴承及深沟球 轴承支撑；所述轴密封座与电机固定座之间设有轴承支撑座，该轴承 支撑座的一侧内孔与所述推力球轴承的底圈相套合、外表面与所述轴 密封座相套合，所述轴承支撑座的另一侧与电机固定座的止口相套 合，实现所述电机固定座与轴密封座同轴；所述电机固定座为圆柱形 回转体，轴向截面为中空的“T”形，该“T”形的两表面分别与水下 机器人、轴密封座密封连接；所述轴密封座为内部中空结构的圆柱形 回转体，一端与所述电机固定座密封连接，另一端与所述抛载转轴之 间通过两道活塞密封形式实现密封连接；

所述转轮同轴安装在抛载转轴上，中间沿轴向延伸、形成所述螺 纹轴，所述开口轮螺纹连接于该螺纹轴上；所述弹簧片的两侧均开有 中间孔，所述弹簧片一侧的中心孔穿过轴密封座，通过螺钉将所述轴 密封座与弹簧片固定在电机固定座上，所述球头托件的球头由弹簧片 另一侧的中心孔穿出；所述铅块上开有中间孔，所述球头托件穿过该 中间孔，并通过自锁螺母与铅块固定在一起；所述球头托件为倒置的 “T”形，该“T”形竖边的端部为所述球头，所述“T”形竖边的部 分制有与所述自锁螺母螺纹连接的外螺纹。

本实用新型的优点与积极效果为：