[实用新型]夹圆棒夹手

说明书

技术领域

本实用新型涉及一种机械机构，具体涉及一种夹圆棒夹手。

背景技术

在机器人夹圆柱型工件过程中，每个圆柱的大小都不统一，采用连杆式夹手可以快速准确夹取圆柱工件，并且可以根据圆柱的大小来改变夹手的大小，从而使夹手可以夹到任意大小的圆柱工件。

一般的圆柱夹手都是直接采用气缸来作为夹手的夹紧手指，这样机构容易造成夹紧手指尾部的地方夹紧力很小，在夹紧过程可能滑落，并且由于工件的重力效应导致气缸寿命缩短，这就造成生产成本增加和生产效率的下降。

实用新型内容

针对现有技术中存在的技术问题，本实用新型的目的是：提供一种夹圆棒夹手。

本实用新型的目的通过下述技术方案实现：一种夹圆棒夹手，包括机架、动力机构、两个拉力连杆以及两个弯指，两个弯指的一端铰接在机架上，动力机构与两个拉力连杆的一端连接，两个拉力连杆的另一端铰接到两个弯指上。

优选的，还包括动力连杆，两个拉力连杆分别连接到动力连杆上，所述动力机构通过动力连杆与两个拉力连杆连接。

优选的，所述动力机构为双轴气缸或双轴液压缸。

优选的，所述机架包括上固定板和下固定板，两个弯指的一端铰接在上固定板和下固定板之间。

优选的，所述动力机构设置在上固定板和下固定板之间。

优选的，所述上固定板或下固定板上具有与执行装置连接的连接部。

优选的，所述两个拉力连杆的另一端铰接到两个弯指的中部上。

优选的，所述弯指包括连接杆与夹持杆，两弯指的夹持杆之间形成夹持口，连接杆一端铰接在机架上，连接杆另一端与夹持杆连接，所述拉力连杆铰接到连接杆与夹持杆之间的位置上。

优选的，所述连接杆与夹持杆之间形成一夹角，所述夹角为100°-145°。

优选的，所述夹持杆上套有护套。

本实用新型相对于现有技术具有如下的优点及效果：

1、本实用新型通过控制动力机构的动力输出端伸出或收回即可实现两个弯指的闭合或打开，由于动力机构是通过拉力连杆和动力连杆而驱动两个弯指的闭合或打开，避免了动力机构直接驱动两个弯指而导致气缸寿命缩短的问题，可见本实用新型使用寿命长。

2、本实用新型使用范围广泛，对于圆柱类的产品都能够夹紧并且夹持的力度大、承载能力强同时还不易损坏动力机构。

3、本实用新型具有结构简单、易于维修、刚性好且不易损坏的优点，此外，还能达到两个弯指同步夹紧的效果，保证夹持中心不变，从而达到易于控制和能准确将物件夹持起来。

附图说明

图1是本实用新型的结构示意图。

图2是本实用新型的两个弯指张开时的结构示意图。

具体实施方式

下面结合实施例及附图对本实用新型作进一步详细的描述，但本实用新型的实施方式不限于此。

实施例一：

一种夹圆棒夹手，包括机架1、动力机构2、两个拉力连杆3以及两个弯指4，两个弯指的一端铰接在机架上，动力机构与两个拉力连杆的一端连接，两个拉力连杆的另一端铰接到两个弯指上。

优选的，为能够同时驱动两个拉力连杆以达到两个弯指能同步移动夹紧的效果，还包括动力连杆5，两个拉力连杆分别连接到动力连杆上，所述动力机构通过动力连杆与两个拉力连杆连接。

优选的，所述动力机构为双轴气缸或双轴液压缸。

优选的，所述机架包括上固定板6和下固定板7，两个弯指的一端铰接在上固定板和下固定板之间。

优选的，所述动力机构设置在上固定板和下固定板之间。

优选的，所述上固定板或下固定板上具有与执行装置连接的连接部8。执行装置可以是机械臂等。

优选的，所述两个拉力连杆的另一端铰接到两个弯指的中部上。

优选的，所述弯指包括连接杆9与夹持杆10，两弯指的夹持杆之间形成夹持口，连接杆一端铰接在机架上，连接杆另一端与夹持杆连接，所述拉力连杆铰接到连接杆与夹持杆之间的位置上。

优选的，所述连接杆与夹持杆之间形成一夹角，所述夹角为100°-145°。

为避免夹持杆在夹持物品过程中损坏物品，优选的，所述夹持杆上套有护套。

本实用新型的工作过程及工作原理：在夹持物件时，将物件放置于夹持口中，此时，动力机构通过推动动力连杆使两个弯指闭合起来将物件夹紧，具体的，动力机构伸出将动力连杆推出，而动力连杆推动两个拉力连杆使两个弯指绕与机架铰接的位置转动从而闭合起来。