[实用新型]水果采摘机器人

权利要求书

1.一种水果采摘机器人，其特征在于水果采摘机器人包括：机械手机构(1)、摄像机机 构(2)、水果箱(3)、丝杠导轨机构(4)、机器人车轮(5)、机器人车盘机构(6)及控制箱(7)；机 器人车轮(5)装于机器人车盘机构(6)的下部；两套机械手机构(1)分别通过丝杠导轨机构 (4)装于机器人车盘机构(6)的上部两侧；摄像机机构(2)装于机器人车盘机构(6)上部中间 位置；水果箱(3)装于机器人车盘机构(6)的后部靠近机械手机构(1)的位置；控制箱(7)装 于机器人车盘机构(6)上部前端；机械手机构(1)、摄像机机构(2)、丝杠导轨机构(4)、机器 人车轮(5)及控制箱(7)通过线路连接成控制回路。

2.根据权利要求1所述的水果采摘机器人，其特征在于所述的机器人车盘机构(6)上加 工有步进电机底座(8)、沉头孔(10)、轴承座(11)及机器人车轮孔(9)。

3.根据权利要求1所述的水果采摘机器人，其特征在于所述的机器人车轮(5)包括：车 轮(12)、圆锥滚子轴承Ⅰ(13)及步进电机Ⅰ(14)；车轮(12)通过圆锥滚子轴承Ⅰ(13)装于机器 人车轮孔(9)上；车轮(12)与装在机器人车盘机构(6)上的步进电机Ⅰ(14)相连接，车轮(12) 在步进电机Ⅰ(14)的带动下转动。

4.根据权利要求1所述的水果采摘机器人，其特征在于所述的摄像机机构(2)包括：摄 像机(15)、支撑杆(16)、转盘(17)、圆锥滚子轴承Ⅱ(18)及步进电机Ⅱ(19)；摄像机(15)通 过支架杆(16)装于转盘(17)的上部；转盘(17)的下部通过圆锥滚子轴承Ⅱ(18)装于机器人 车盘机构(6)上的沉头孔(10)中；步进电机Ⅱ(19)装于机器人车盘机构(6)底部与转盘(17) 相连接，步进电机Ⅱ(19)带动转盘(17)旋转运动。

5.根据权利要求1所述的水果采摘机器人，其特征在于所述的丝杠导轨机构(4)包括： 步进电机Ⅲ(20)、圆锥滚子轴承Ⅲ及联轴器(21)、丝杠Ⅰ(22)、滑杠Ⅰ(23)、圆锥滚子轴承Ⅳ (25)、步进电机Ⅳ(24)、滑块Ⅰ(26)、丝杠Ⅱ(27)、滑杠Ⅱ(28)、步进电机Ⅴ(29)、圆锥滚子轴 承Ⅴ(31)、丝杠Ⅲ(32)、滑杠Ⅲ(33)及滑块Ⅱ(30)；滑杠Ⅰ(23)两端分别装在步进电机底座 (8)与轴承座(11)上；丝杠Ⅰ(22)的一端装于轴承座(11)上，另一端通过圆锥滚子轴承Ⅲ及 联轴器(21)装于电机底座(8)上；步进电机Ⅲ(20)装于电机底座(8)上并与丝杠Ⅰ(22)相连 接，带动丝杠Ⅰ(22)旋转；滑块Ⅰ(26)装于滑杠Ⅰ(23)和丝杠Ⅰ(22)上，可沿滑杠Ⅰ(23)和丝杠Ⅰ (22)滑动；

滑杠Ⅱ(28)装于滑块Ⅰ(26)上；丝杠Ⅱ(27)通过圆锥滚子轴承Ⅳ(25)装于滑块Ⅰ(26)侧 部的安装孔上；步进电机Ⅳ(24)装于滑块Ⅰ(26)上并与丝杠Ⅱ(27)相连接；滑块Ⅱ(30)装于 丝杠Ⅱ(27)与滑杠Ⅱ(28)上；步进电机Ⅳ(24)带动丝杠Ⅱ(27)旋转牵动滑块Ⅱ(30)沿丝杠 Ⅱ(27)与滑杠Ⅱ(28)滑动；

滑杠Ⅲ(33)装于滑块Ⅱ(30)上；丝杠Ⅲ(32)通过圆锥滚子轴承Ⅴ(31)装于滑块Ⅱ(30) 侧部的安装孔上；步进电机Ⅴ(29)装于滑块Ⅱ(30)上并与丝杠Ⅲ(32)相连接；滑块Ⅲ(34) 装于丝杠Ⅲ(32)与滑杠Ⅲ(33)上；步进电机Ⅴ(29)带动丝杠Ⅲ(32)旋转牵动滑块Ⅲ(34)沿 丝杠Ⅲ(32)与滑杠Ⅲ(33)滑动。