[实用新型]一种自适应抓持装置

说明书

技术领域

本实用新型涉及检测领域，尤其是一种检测设备的抓持装置，特别是面面接触检测的场合。

背景技术

在自动化检测设备中，通常由工件抓持装置来实现对工件的移动和精确定位，当工件需要被垂直抓取并准确放置到水平检测台面进行检测时，工件与水平检测台面需要保证面面接触才能实现准确的检测。由于机械结构安装误差的存在，不能保证被夹持工件与水平检测台面保持垂直，如果采用一般的刚性抓持装置，则被测工件被放置到水平检测台面时，与工作台面是倾斜接触，这会对工件尺寸的检测精度产生影响。

发明内容

为了克服已有检测设备的抓持装置的无法保证工件与水平检测台面之间面接触、无法保证检测精度的不足，本实用新型提供一种有效保证工件与水平检测台面之间面接触、有效保证检测精度的自适应抓持装置。

本实用新型解决其技术问题所采用的技术方案是：

一种自适应抓持装置，包括夹持机构、垂直驱动机构和水平检测台面，所述夹持机构的下端为用于夹持被检测工件的工位，所述水平检测台面位于所述夹持机构的正下方，所述被检测工件的底面为平面，所述自适应抓持装置还包括微调机构，所述微调机构包括下接口板、上接口板螺旋弹簧和定位螺钉，所述下接口板的底部与所述夹持机构连接，所述下接口板的顶面外侧设有至少三个用于安装所述螺旋弹簧的第一下沉孔，所述上接口板的中心线与所述下接口板的中心线重合，所述上接口板的底面设有至少三个用于安装所述螺旋弹簧的第一上沉孔，所述第一上沉孔位于所述第一下沉孔的上方；被压缩状态的所述螺旋弹簧放置在成对设置的第一上沉孔和第一下沉孔内，定位螺钉穿过第一上沉孔、螺旋弹簧、第一下沉孔后与所述夹持机构固定连接，所述上接口板与下接口板之间设有调节距离，所述上接口板与所述垂直驱动机构的动作端连接。

本实施例中，所述定位螺钉的中间段长度大于上接口板与下接口板的厚度之和，这里的差值为所述调节距离；所述上接口板、下接口板均可上下滑动地套装在所述定位螺钉的中间段上，在螺栓弹簧的作用下，上接口板与定位螺钉中间段最上端即螺帽靠接，所述下接口板与所述定位螺钉中间段的最下端靠接，因此上接口板与下接口板之间相互间隔距离为所述调节距离。

进一步，所述下接口板的顶面中部设有用于安装所述止动销的第二下沉孔，所述止动销安装在所述第二下沉孔内，所述上接口板的中部设置用于安装调节螺丝的螺纹通孔，所述调节螺丝安装在所述螺纹通孔内，所述调节螺丝的下端位于所述止动销正上方且相互之间设有微调间隙，所述调节螺丝的上端安装锁紧螺帽。所述微调间隙小于等于所述调节距离，初始状态时，微调间隙等于所述调节距离(例如所述调节螺丝的下端与所述上接口板的底面持平，所述止动销的上端与所述下接口板的顶面持平)，如果需要调节距离大小，当通过调节锁紧螺帽，可以缩小微调间隙的大小，当微调间隙小于所述调节距离时，则整个微调机构的调节量就是所述微调间隙。

再进一步，所述垂直驱动机构的动作端与水平连接板连接，所述水平连接板与所述上接口板固定连接，所述水平连接板上设有供所述定位螺钉的螺帽、调节螺丝穿过的通孔。

再进一步，所述上接口板与安装支架连接，所述安装支架与所述垂直驱动机构的动作端，所述安装支架包括水平连接板、与水平连接板垂直连接的垂直连接板、与水平连接板和垂直连接板均垂直连接的固定支撑板，所述垂直连接板与垂直驱动机构的滑块固定连接，所述的垂直连接板与水平连接板垂直连接，垂直连接板与垂直驱动机构连接，所述的支撑板分别与水平连接板和垂直连接板垂直紧固连接。

更进一步，所述垂直驱动机构包括单轴机器人、两个直线导轨以及与导轨配合的滑块、直线导轨安装支座和驱动机构安装板，所述单轴机器人为由伺服电机驱动滚珠丝杠来实现垂直方向上的直线运动的驱动组件，所述滚珠丝杠连接滑块，可整个单轴机器人机构固定在驱动机构安装板中间位置，所述两个直线导轨安装支座分别安装在单轴机器人左右两侧，所述的两个直线导轨分别固定到直线导轨支座上，所述滑块可以套装在左右两个直线导轨上。当然，也可采用其他垂直驱动机构。

所述夹持机构包括气动三爪卡盘和三个相同结构的卡位结构，所述的气动三爪卡盘是空心圆柱型结构，中间具有气体腔室，外腔体上设置有进气口和出气口，所述的卡位结构包括卡爪安装座和卡爪。当然，也可以采用其他夹持机构。