[实用新型]三次元机械手

权利要求书

1.一种三次元机械手，其特征在于：包括有一机架、一升降横杆、两升降导向杆、一推送滑板、两传送杆、一升降机构、一夹持驱动机构以及一搬运驱动机构；该升降横杆可上下活动地设置于机架内，该两升降导向杆竖向设置并可横向来回活动地设置于升降横杆上，每一升降导向杆的顶部均设置有交叉导向座，该推送滑板可纵向来回活动地设置于机架上，该两传送杆分别可纵向来回活动地设置于对应的交叉导向座上，且每一传送杆均可横向来回活动及竖向来回活动地与推送滑板连接，该升降机构促使升降横杆上下活动，该夹持驱动机构促使两交叉导向座彼此相向或背向活动，该搬运驱动机构促使推送滑板纵向来回活动。

2.如权利要求1所述的三次元机械手，其特征在于：所述升降机构包括有第一伺服电机、第一同步带、第一丝杆和两第一同步带轮，该第一伺服电机固定在机架上，该第一丝杆竖向设置并与升降横杆连接，该两第一同步带轮分别安装于第一伺服电机的输出轴和第一丝杆的一端，该第一同步带连接于两第一同步带轮之间。

3.如权利要求2所述的三次元机械手，其特征在于：所述第一丝杆的两侧均设置有平衡气缸，两平衡气缸作用于升降横杆上。

4.如权利要求1所述的三次元机械手，其特征在于：所述夹持驱动机构包括有第二伺服电机、第二同步带、两第二丝杆和两第二同步带轮，该两第二丝杆横向延伸并通过联轴器连接，前述两交叉导向座套设于对应第二丝杆上并通过螺母座与对应的第二丝杆螺合连接，该两第二同步带轮分别安装于第二伺服电机的输出轴和其中一第二丝杆的一端，该第二同步带连接于两第二同步带轮之间。

5.如权利要求1所述的三次元机械手，其特征在于：所述搬运驱动机构包括有第三伺服电机、第三同步带、第三丝杆和两第三同步带轮，该两第三丝杆纵向延伸，前述推送滑板通过螺母座与第三丝杆螺合连接，该两第三同步带轮分别安装于第三伺服电机的输出轴和第三丝杆的一端，该第三同步带连接于两第三同步带轮之间。

6.如权利要求1所述的三次元机械手，其特征在于：所述推送滑板上设置有两可横向来回活动的推送导杆，该两传送杆分别可竖向来回活动地与推送导杆连接。