[实用新型]一种多目视觉系统

说明书

技术领域

本实用新型属于机器视觉技术领域，具体涉及一种新型的多目视觉系统实验平台。

背景技术

地震，火灾，洪水等自然灾害，人为的恐怖祸害如恐怖活动，武力冲突，以及由SARS，禽流感等生化病毒和有毒物质，辐射性物质等带来的恐怖，威胁着人们的安全。虽然人们对各种灾难的警觉和反应能力有所提高，但在处理破坏性灾难事件时还是准备不够充分，很多人依然死于不专业、不及时的救援活动。将机器人技术、营救行动技术、灾难学等多学科知识有机融合，研制与开发用于搜寻和营救的灾难救援机器人对于减少人员伤亡以及财产损失上具有不可替代的作用，然而因为救灾现场环境的恶劣，光线、障碍物等各种因素的影响，让救灾机器人在搜索方面的工作效率始终不尽如人意，所以，为了最大化的利用机器人在搜索方面的优势，多目视觉系统试验台的研究就显得格外重要。

和人的视觉组织一样，机器人视觉系统在机器人的研究和应用中也占有十分重要的地位，对机器人的智能化将起决定性作用。机器人视觉系统是指用计算机来实现人的视觉功能，也就是用计算机来实现对客观的三维世界的识别。按现在的理解，人类视觉系统的感受部分是视网膜，它是一个三维采样系统。三维物体的可见部分投影到网膜上，人们按照投影到视网膜上的二维成像来对该物体进行三维理解。所谓三维理解是指对被观察对象的形状、尺寸、离开观察点的距离、质地和运动特征(方向和速度)等的理解。如果把三维客观世界到二维投影像看作是一种正变换的话，则机器视觉系统所要做的是从这种二维投影图像到三维客观世界的逆变换，也就是根据这种二维投影图像去重建三维的客观世界。在移动机器人领域，视觉主要用于对环境中目标位姿的测量，其典型应用包括机器人视觉定位，目标跟踪，视觉避障等。在军事领域，视觉可用于无人飞行器对目标的测量与跟踪，其典型应用包括导弹接近目标区域后针对最终目标的导航以及无人战机的是视觉定位与跟踪等。在航天与空间探索领域，视觉是太空机器人作业不可获取的重要感知系统，其典型应用包括空间机器人视觉引导下的自主作业和星球探索机器人视觉引导下的自主行走等。因此，研究实时视觉测量和控制，对于提高机器人的自主作业能力，拓展机器人的应用范围具有十分重要的意义。

发明内容

针对上述现有技术中存在的问题，本实用新型的目的在于，提供一种多目视觉系统，扩大机器人视角，使机器人能有更加广泛的视野，盲区小，提高机器人整体视觉获取性能。

为了实现上述任务，本实用新型采用以下技术方案：

一种多目视觉系统，包括视觉系统，视觉系统通过减震器安装在一个驱动系统上，视觉系统可在驱动系统的作用下在水平面内旋转；视觉系统包括壳体，壳体外侧分布有一对主眼相机和多个副眼相机，其中一对主眼相机的光轴相互平行。

进一步地，所述的壳体包括相互平行设置的上主板、中主板和下主板，上主板和中主板之间通过第一支撑件连接，中主板和下主板之间通过第二支撑件连接，所述的主眼相机和副眼相机安装在上主板和中主板之间的外侧位置。

进一步地，所述的中主板和下主板之间设置有转换器，转换器与所述的主眼相机、副眼相机连接。

进一步地，所述的上主板为八边形板，上主板的八条边两两相互平行；在上主板平行的四对边中，其中一对平行边的边长大于其他对平行边的边长，将这一对平行边称为主边，其他边称为副边，所述的一对主眼相机安装在主边的其中一条边上，在每一条副边上均设置有一个副眼相机。

进一步地，所述的减震器包括支撑板，支撑板上对称分布多个由第三螺栓固定的空心的且无顶面的固定筒，固定筒中设置有轴杆，轴杆端部固定有限位板，轴杆上套装有弹簧，弹簧的一端固定在固定筒底部，弹簧的另一端固定在限位板上，限位板通过第一螺栓与壳体连接。

进一步地，所述的驱动系统包括电机，电机的输出轴通过连接杆固定有底板，底板通过第四螺栓和与第四螺栓配合的螺母与减震器固定。

进一步地，所述的副眼相机的光轴与主眼相机的光轴之间的夹角范围是15～30°。

本实用新型具有以下技术特点：