[实用新型]电磁铁式缆索机器人安全回程机构

说明书

技术领域

本实用新型涉及一种特种机器人的安全回程机构，更具体地说，它涉及一种电磁铁式缆索机器人安全回程机构。

背景技术

斜拉桥的出现在世界范围内得到了广泛的应用,缆索作为斜拉桥主要部件长期暴露在空气中，作为新兴的缆索检测工具，缆索机器人的广泛应用很好的解决这一问题，但缆索机器人在高空作业时，通过自身重力下降，使得机器人到达缆索底部的速度非常大，为解决达到底端速度大的问题，设计缆索机器人安全回程机构。

但有些缆索机器人结构小巧，轻便，自身重力过轻，不能通过自身重力启动安全回程机构，这时如果将电磁铁通电，获得磁性吸引配重块，使安全回程机构启动，断开电源之后机器人通过已启动的安全回程机构完成匀速下降，目前，市场上尚未出现一种针对轻质量的缆索机器人设计的电磁铁式安全回程机构。

实用新型内容

本实用新型克服了现有技术的不足，填补市场空缺，提供了一种结构简单、易于加工制造，适用于轻质量缆索机器人的电磁铁式安全回程机构。

本实用新型的电磁铁式缆索机器人安全回程机构，包括机器人本体、机架下梁板、电磁铁装置和安全回程机构，机架下梁板固定在机器人本体上，电磁铁装置固定在机架下梁板上，所述电磁铁装置包括导线、电磁铁、电磁铁固定支架、联接销轴、控制器，电磁铁与电磁铁固定支架相固定，电磁铁固定支架通过联接销轴与机架下梁板固定，导线通过控制器与电磁铁相连，所述安全回程机构由配重块、擒纵连杆、擒纵爪、销轴、擒纵轮、机架下梁板组成，擒纵爪与电磁铁距离为2-10毫米。

所述的配重块1为金属材料，该金属材料为铁。所述的控制器11由控制板和电源组成，该电源为直流电源，电源电压为5-12V。所述的联接销轴10与机架下梁板6通过焊接方式连接。

与现有技术相比，本实用新型的有益效果是：

（1）结构简单，制造方便，易于安装。

（2）能够适用于缆索机器人滚动运行方式。

(3)增加电磁铁装置，能够解决轻质量的缆索机器人因为质量过轻，下降时不能启动安全回程机构的问题。

（4）增加控制原件，可由控制器控制电流的有无，进而控制电磁铁磁性的有无，实现远程控制。

附图说明

图1是本实用新型的结构示意图。

图2是机器人本体结构示意图。

图中：1-配重块，2-擒纵连杆，3-擒纵轮，4-销轴，5-擒纵轮，6-机架下梁板，7-导线

，8-电磁铁，9-电磁铁固定支架，10-联接销轴，11-控制器。

具体实施方式

下面结合附图对本实用新型作进一步的描述。

在图中，电磁铁式缆索机器人安全回程机构主要由配重块1，擒纵连杆2，擒纵轮3，销轴4，擒纵轮5，机架下梁板6，导线7，电磁铁8，电磁铁固定支架9，联接销轴10，控制器11等构成。

所述电磁铁装置包括导线7、电磁铁8、电磁铁固定支架9、联接销轴10、控制器11，控制器11包括控制板和电源，控制器11可采用单片机、可编程控制器或继电器，通过遥控器发出信号来实现控制，电源安装在控制器11中，其电压为10V，电源可通过单片机发出信号控制电流的通断，从而控制电磁铁8磁性的有无，电磁铁8与电磁铁固定支架9相固定，电磁铁固定支架9通过联接销轴10与机架下梁板6固定，连接方式为焊接，导线7通过控制器11与电磁铁8相连，通过单片机信号控制电流的有无，从而控制电磁铁8磁性的有无，实现远程控制。

所述安全回程机构由配重块1、擒纵连杆2、擒纵爪3、销轴4、擒纵轮5、机架下梁板6组成，所述擒纵爪3与电磁铁8距离为2-10毫米。

本装置可以很好的解决轻质量缆索机器人由于自身重量过轻难以打开安全返程机构的问题，通过遥控器给控制器信号，使供给电磁铁的电源通电，电磁铁获得磁性吸引配重块，从而打开安全返程机构，机器人下降时，配重块做单摆运动，将机器人下降的动能转化成单摆运动的能量，进而控制机器人下降速度，使机器人匀速低速下降。