[实用新型]微型游泳机器人的推进装置

权利要求书

1.微型游泳机器人的推进装置，其特征在于：包括椭球体形状的头部、连接部分和尾 部；头部内安装微型电机、能源装置、微型控制器、传感器；头部和尾部通过连接部分连接； 连接部分包括两个圆锥螺旋线，两个圆锥螺旋线的中心线重合交叉组成圆锥双螺旋结构， 连接部分的小端连接头部内的微型电机，大端连接尾部；尾部包括两个螺旋线，两个螺旋线 的中心线重合交叉组成圆柱双螺旋结构。

2.根据权利要求1所述的微型游泳机器人的推进装置，其特征在于：所述的头部椭球体 形状的几何形状由以下方程表示：

其中，a_x与a_yz是椭球体的轴的长度。

3.根据权利要求1所述的微型游泳机器人的推进装置，其特征在于：所述的连接部分的 小端半径为R_J，大端连接尾部，中心线由以下方程表示：

4.根据权利要求1所述的微型游泳机器人的推进装置，其特征在于：所述的尾部的两个 螺旋的中心线由以下方程表示：

其中，R_F为螺旋振幅，α为螺旋波长，L_F为螺旋的曲线总长度。