[实用新型]一种带有行走机构的清洁机器人

说明书

技术领域

本实用新型涉及一种清洁机器人，具体涉及一种带有行走机构的应用于外墙清洁的清洁机器人。

背景技术

在城市里，高楼大厦的外墙一般会采用陶瓷贴片外墙或者玻璃幕墙，需要定期进行清洗以保持整体的美观。日前，对高楼大厦的玻璃幕墙的清洗工作都是由所谓的蜘蛛人完成，不但工作环境十分危险，而且效率低下，特别是对陶瓷贴片外墙的清洗，清洗的工作量大且危险，蜘蛛人完成起来也非常困难。

实用新型内容

本实用新型的目的在于针对上述技术问题提出一种使得清洁机器人可以在大厦外墙上行走的带有行走机构的清洁机器人。

本实用新型解决上述技术问题所采用的技术方案为：一种带有行走机构的清洁机器人，包括清洁主机和设在该清洁主机底部的柔性吸盘履带组件、设在清洁主机侧面的红外探测组件，所述柔性吸盘履带组件包括横向吸盘履带和纵向吸盘履带，实现清洁主机的横向和纵向的移动；所述红外探测组件至少包括均匀布设的四个红外感应器，所述红外感应器朝向大厦外墙方向倾斜发出红外感应射线以感知清洁主机与大厦外墙边界的距离。

在本实用新型中，所述柔性吸盘履带组件包括一个控制清洁主机纵向移动的纵向吸盘履带和两个控制清洁主机横向移动的横向吸盘履带，所述纵向吸盘履带和横向吸盘履带在清洁主机底部呈T字形分布。

在本实用新型中，所述纵向吸盘履带和横向吸盘履带中的每一个吸盘履带包括柔性履带、设在所述柔性履带上的若干真空吸盘以及用于产生真空的真空发生器，所述真空发生器通过旋转接头与每一个真空吸盘相连接，避免了在行进过程中的通气管缠绕。

在本实用新型中，每一所述柔性履带上设有26个真空吸盘，该26个真空吸盘分为13组均匀布设在所述柔性履带上。

在本实用新型中，所述感应器发出的红外感应射线与大厦外墙之间的夹角为25°-65°。

在本实用新型中，所述红外探测组件包括八个沿清洁主机的边缘均匀布设的红外感应器。

在本实用新型中，所述清洁主机设有用于装设柔性吸盘履带组件的安装槽，柔性吸盘履带组件安装在该安装槽内，对柔性吸盘履带组件形成保护。

在本实用新型中，所述清洁机器人还包括四轴飞行器，且所述清洁主机位于四轴飞行器的底部。

本实用新型将吸盘的真空吸附方式和履带式移动方式相结合应用在清洁机器人上使得清洁机器人可以在大厦外墙稳定地前后左右移动，并通过红外感应器感知清洁主机周围的障碍物以及清洁主机与大厦外墙边界的相对位置，保证清洁主机对大厦外墙清洁作业的正常进行。

附图说明

图1为本实用新型一实施例中的整体结构示意图；

图2为本实用新型一实施例中的分体结构示意图。

具体实施方式

为了更清楚地说明本实用新型的技术方案，以下结合附图及实施例，对本实用新型的技术方案进行进一步详细说明，显而易见地，下面描述仅仅是本实用新型的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些实施例获得其他的实施例。

参照图1、图2，一种带有行走机构的清洁机器人，包括清洁主机1和设在该清洁主机1底部用于支持清洁主机1移动的柔性吸盘履带组件、设在清洁主机1侧面用于感知清洁主机1工作环境的的红外探测组件。柔性吸盘履带组件包括横向吸盘履带3和纵向吸盘履带2，实现清洁主机1的横向和纵向的移动。具体的，柔性吸盘履带组件包括一个前后移动的纵向吸盘履带2和两个左右移动的横向吸盘履带3，两个横向吸盘履带3和一个纵向吸盘履带2组成T字形结构。其中，两个左右移动的横向吸盘履带3设置在同一条直线上，一个前后移动的纵向吸盘履带2同时与两个左右移动的横向吸盘履带3相互垂直，三个吸盘履带形成一个T字形结构，将清洁主机1牢靠地支撑吸附在大厦外墙上。优选的，清洁主机1设有用于装设柔性吸盘履带组件的吸盘履带的安装槽，吸盘履带安装在该安装槽内，尽量缩小清洁主机1与大厦外墙之间的间距，提高清洁主机1在大厦外墙上的姿态稳定性，同时对吸盘履带形成保护。红外探测组件至少包括均匀布设的四个红外感应器4，红外感应器4朝向大厦外墙方向倾斜发出红外感应射线以感知清洁主机1与大厦外墙边界的距离。