[实用新型]动力驱动式下肢关节减压装置的转动背负机构

权利要求书

1.动力驱动式下肢关节减压装置的转动背负机构，其特征在于：包括连接转动调节结构和背负结构，背负结构下端与连接转动调节结构中部连接；

连接转动调节结构包括一块宽度调节板和两块连接板，背负结构下端与两块连接板上端之间通过固定座连接，宽度调节板两端分别与两块连接板中部连接，每块连接板的下端均铰接有可沿垂直平面转动的X向铰链座，X向铰链座外侧铰接有可沿水平面转动的Z向第一铰链板，Z向第一铰链板外侧铰接有可沿水平面转动的Z向第二铰链板，Z向第二铰链板外侧铰接有可沿水平面转动的Y向铰链座；两块连接板之间设有腰带；

连接板上设有用于驱动X向铰链座转动的X向减速电机，左侧的Y向铰链座上设有用于驱动左伸缩支撑结构前后摆动的左Y向减速电机，右侧的Y向铰链座上设有用于驱动右伸缩支撑结构前后摆动的右Y向减速电机；

Y向铰链座内设有驱动Y向铰链座沿Z向转动的Z向驱动机构；所述Z向驱动机构包括设在Y向铰链座内的套管，套管内设有伺服电机、太阳齿轮、行星架、行星齿轮、内齿圈、输出轴、轴承、轴承座和联轴器，伺服电机同轴向固定在Z向第二铰链板上，行星齿轮转动连接在行星架上，行星架设在内齿圈内，太阳齿轮设在伺服电机的动力输出轴上，太阳齿轮穿过行星架位于行星齿轮中间，行星齿轮分别与太阳齿轮和内齿圈啮合，内齿圈与轴承座同轴向固定连接，轴承设在轴承座内，输出轴一端与行星架中心同轴向固定连接，输出轴另一端穿过轴承内圈与联轴器一端连接，联轴器另一端与Y向铰链座固定连接。

2.根据权利要求1所述的动力驱动式下肢关节减压装置的转动背负机构，其特征在于：所述背负结构包括垂直设置的框架，框架下端与固定座通过螺栓固定连接，框架上设有高度可调节的负重连接架，框架左右两侧分别设有一条肩带。