[实用新型]共用动力的多关节机械手端部剪刀剪切与旋转装置

说明书

技术领域

本实用新型涉及一种机械手装置，特别涉及一种共用动力的多关节机械手端部剪刀剪切与旋转装置。

背景技术

机械手部安装在机械臂的前端，手部是用来抓持工件(或工具)的部件，根据被抓持物件的形状、尺寸、重量、材料和作业要求而有多种结构形式，如夹持型、托持型和吸附型等，手指的数量又可分为二指、三指、四指等，其中以二指用的最多。可根据夹持对象的形状和大小配备多种形状和大小的夹头以适应操作的需要。所谓没有手指的手部，一般都是指真空吸盘或磁性吸盘。

发明内容

本实用新型的目的是在上述现有技术的基础上，提供了一种共用动力的多关节机械手端部剪刀剪切和旋转装置。

所述共用动力的多关节机械手端部剪刀剪切与旋转装置连接于机械手的一个关节上，该关节通过同步带传递动力，从而实现剪刀的转动和剪切。关节与剪刀都为纯机械结构，不含任何通电部分。

所述机械手关节安装剪刀，并且提供剪刀转动的动力和剪切力。该关节由两根控制轴组成，第一控制轴上安装有动力同步带轮、控制用主动同步带轮、控制用从动同步带轮、控制离合器、动力离合器、第一同步带轮，第二控制轴上安装有动力同步带轮、控制用主动同步带轮、控制用从动同步带轮、控制离合器、动力离合器、第二同步带轮，此外，还有蜗轮蜗杆、锥齿轮、剪刀套筒、动力输出轴等部件。

所述第一控制轴上的动力同步带轮，有两排轮齿，一排用于通过同步带与动力电机上的同步带轮连接，另一排用于与第二控制轴上的动力同步带轮相连接。它通过两排轴承安装于控制轴上，可绕控制轴转动，但不可沿控制轴轴向滑动。

所述第一控制轴上的控制用主动同步带轮，有一排轮齿，用于通过同步带与控制用电机上的同步带轮连接。所述第一控制轴上的控制用从动同步带轮，有一排轮齿，用于通过同步带轮与第二控制轴的控制用主动同步带轮相连接。

所述第一控制轴上的第一同步带轮通过同步带与第二控制轴上的第二同步带轮相连接，该同步带轮与第一控制轴之间为键连接。当所述第一控制轴转动时，可带动所述同步带轮转动，通过同步带传动，可使第二同步带轮转动。即第一控制轴用来控制剪刀的转动。

所述控制离合器和动力离合器的作用是实现动力切换，最初一对控制离合齿零件处于啮合状态，一对动力离合齿零件处于分离状态，当控制离合凸轮与动力离合凸轮转到一定角度时，推杆接触凸轮工作面，控制离合齿零件分离，推杆、滑块整体右移，使得一对动力离合齿零件啮合，带动滑块以及第一控制轴转动。所述第二控制轴上的一对控制离合齿零件始终处于啮合状态。

所述第二控制轴上的第二同步带轮与蜗杆为键连接，与之啮合的蜗轮与套筒之间位置固定，套筒固定有剪刀。

第二控制轴上有锥齿轮，但直径相较于体关节控制轴更大。与之啮合的锥齿轮与动力输出轴固定。动力输出轴可将转动传递给剪刀的减速机。即第二控制轴用来控制剪刀的剪切与张开的动作。

所述剪刀无任何通电部件，通过螺纹将不同方向的转动转化为剪刀的剪切与张开。该剪刀可用于剪切铁丝、电缆、光缆等障碍物。

附图说明

图1是本实用新型实施例提供的共用动力的多关节机械手端部剪刀剪切与旋转装置结构立体图

具体实施方式

为使本实用新型的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合附图对本发明实施方式作进一步的详细描述，但不作为对本实用新型的限定。

参见图1，所述多关节机械手装置手端部剪刀剪切和旋转装置包括第一控制轴40、第二控制轴43、第一同步轮41、第二同步轮45、蜗杆36、蜗轮39、第一控制轴上的控制用从动同步带轮50、控制用主动同步带轮1、控制离合器2、控制离合器一对齿零件3、控制离合器一对凸轮推杆7、动力同步带轮4、动力离合器5、动力离合器一对齿零件6、动力离合器一对凸轮推杆8、推力轴承9、移动滑块10、第二控制轴上的控制用主动同步带轮47、第二控制轴第一齿零件48与第二齿零件49、主动锥齿轮42、从动锥齿轮44、动力输出轴38。

第一控制轴40的右部安装有第一同步轮41，它与第一控制轴40之间是键连接。它通过同步带与第二同步轮45连接，第二同步轮45与蜗杆36之间为键连接，蜗杆36与蜗轮39相啮合且可自锁，蜗轮39固定在套筒37上，套筒37与剪刀相固定。