[实用新型]一种抓取试剂杯的机械手

权利要求书

1.一种抓取试剂杯的机械手，包括安装架及安装于安装架上的升降机构及抓取机构，所述抓取机构包括步进电机、安装于步进电机输出轴上的椭圆轮及安装于椭圆轮两侧的抓取爪，所述抓取爪包括分别设置于椭圆轮两侧的第一抓取爪及第二抓取爪，所述第一、第二抓取爪分别经一抓手旋转轴安装于所述安装架上，其特征在于：还包括一设置于所述椭圆轮与所述步进电机之间的检测装置，且所述检测装置设置于所述第一、第二抓取爪之间；所述检测装置包括一T型固定座及分别安装于所述T型固定座两侧的第一隔离板及第二隔离板，所述第一隔离板对应于所述第一抓取爪设置，所述第二隔离板对应于所述第二抓取爪设置。

2.根据权利要求1所述的抓取试剂杯的机械手，其特征在于：所述抓手旋转轴分别设置于所述第一、第二抓取爪的中部，且所述抓取爪由设置于所述抓手旋转轴上方的连接部及设置于所述抓手旋转轴下方的抓取部组成。

3.根据权利要求2所述的抓取试剂杯的机械手，其特征在于：所述抓取爪打开状态时，所述第一、第二抓取爪的连接部顶部抵于相应侧的所述隔离板上；所述抓取爪闭合状态下，所述第一、第二抓取爪的连接部与相应侧所述隔离板脱离。

4.根据权利要求3所述的抓取试剂杯的机械手，其特征在于：在所述抓手旋转轴与所述椭圆轮之间还设有一弹簧，所述弹簧两端分别与所述第一、第二抓取爪的连接部相连。

5.根据权利要求4所述的抓取试剂杯的机械手，其特征在于：所述弹簧处于拉伸状态。

6.根据权利要求1所述的抓取试剂杯的机械手，其特征在于：所述第一、第二抓取爪为金属制成，所述第一、第二隔离板也为金属制成，所述T型固定座为非金属不导电材料制成。

7.根据权利要求6所述的抓取试剂杯的机械手，其特征在于：所述T型固定座包括横板及设置于所述横板下方的竖板，所述第一、第二隔离板分别设置于所述竖板的两侧，且所述第一、第二隔离板不接触。

8.根据权利要求7所述的抓取试剂杯的机械手，其特征在于：所述横板安装于所述步进电机的底部。

9.根据权利要求1所述的抓取试剂杯的机械手，其特征在于：所述第一、第二隔离板上分别设有一焊接金属线，所述焊接金属线与一电控装置相连。