[实用新型]一种剪叶机自动行走控制电路

说明书

技术领域

本实用新型涉及自动行走控制技术领域，具体涉及一种剪叶机自动行走控制电路。

背景技术

当前国内存在的剪叶方法有很多，较为传统的有剪刀修剪法和钢丝弹射法。经过几十年的发展，烟叶的修剪工具有了较大改进，例如出现了电动台式剪叶机、轨道式烟苗剪叶机、便携式烟苗剪叶机、手持电动烟苗剪叶器等。相比传统的剪叶方法，虽然改进的修剪工具在修剪效率和效果上有了很大的提高，但并没有从根本上解放劳动力，剪叶的过程中需要的人力较多、劳动强度大、消毒不规范和使用成本高等缺点。目前，传统的剪叶机都需要消毒，消毒不彻底往往出现剪叶传染病害的情况，而且操作复杂、成本高、效率低、自动化水平低等不足。

实用新型内容

为解决上述技术问题，本实用新型提供了一种剪叶机自动行走控制电路，该控制电路主要可实现烟苗剪叶机一键启动，自动完成往复机构横向往复运动与整机纵向行走自动交互变换，运用往复运动控制算法控制往复机构往复运动，实现往复机构换向时无冲击、残余动能回收，最终实现自动行走控制。

本实用新型通过以下技术方案得以实现。

本实用新型提供的一种剪叶机自动行走控制电路，包括检测模块、串口通信模块、中央控制模块和执行控制模块；所述检测模块的信号输出端通过串口通信模块与中央控制模块的信号输入端连接，所述中央控制模块的信号输出端与执行控制模块中的光耦隔离单元和电机驱动单元依次连接，电机驱动单元的信号输出端与电机连接。

所述中央控制模块的主芯片为STC12C5A60S2。

所述电机驱动单元的主芯片为BTS7970B。

所述串口通信模块的通信芯片型号为MAX485。

所述光耦隔离单元的主芯片为高速光耦T1P521－M4。

本实用新型的有益效果在于：自动行走控制电路可实现烟苗剪叶机一键启动，自动完成往复机构横向往复运动与整机纵向行走自动交互变换，运用往复运动控制算法控制往复机构往复运动，实现往复机构换向时无冲击、残余动能回收，最终实现高效节能的自动行走动作控制。

附图说明

图1是本实用新型的原理框图；

图2是图1中中央控制模块的电路图；

图3a至图3d是图1中串口通信模块及其接口的电路图；

图4是图1中光耦隔离单元的电路图；

图5a至图5d是图1中电机驱动单元的电路图。

具体实施方式

下面进一步描述本实用新型的技术方案，但要求保护的范围并不局限于所述。

如图1～图5所示的一种剪叶机自动行走控制电路，包括检测模块、串口通信模块、中央控制模块和执行控制模块；所述检测模块的信号输出端通过串口通信模块与中央控制模块的信号输入端连接，所述中央控制模块的信号输出端与执行控制模块中的光耦隔离单元和电机驱动单元依次连接，电机驱动单元的信号输出端与电机连接。

所述中央控制模块的主芯片为STC12C5A60S2。

所述电机驱动单元的主芯片为BTS7970B。

所述串口通信模块的通信芯片型号为MAX485。

所述光耦隔离单元的主芯片为高速光耦T1P521－M4。

本实用新型中的的检测模块主要是利用传感器进行往复机构横向往复运动位置检测和纵向行走步长的检测，传感器将采集信息数据通过串口通信模块传输到中央控制模块，中央控制模块的主控芯片将获得的数据信息处理后，运用控制算法产生控制信号，综合运算控制往复机构的加速度，达到控制往复机构高效平稳作业的要求，判断往复运动到纵向行走的切换时间，并以此标定为往复运动的“时间终点”和纵向行走的“时间起点”，控制往复运动到纵向行走的准确切换；所述的传感检测模块也将获得纵向行走步数参数和时间，中央控制模块的主控芯片STC12C5A60S2单片机根据传感器传回的信号，计算出纵向行走的运行速度，并发送控制信号，控制纵向行走的平稳变速启停。判断纵向行走到往复运动的切换时间，并以此作为往复运动的“时间起点”和纵向行走的“时间终点”，控制纵向行走到往复运动的准确切换。

本实用新型中的执行控制模块包括光耦隔离单元和电机驱动单 元。中央控制模块通过光耦隔离单元与电机驱动单元连接，电机驱动单元发出信号控制直流电机，所述的中央控制模块的主控芯片STC12C5A60S2单片机发出的控制信号到光耦隔离单元，通过T1P521－M4进行光耦隔离，再输出控制电机驱动单元，由电机驱动单元直接控制电机驱动马达等。

本实用新型的自动行走控制电路可实现烟苗剪叶机一键启动，自动完成往复机构横向往复运动与整机纵向行走自动交互变换，运用往复运动控制算法控制往复机构往复运动，实现往复机构换向时无冲击、残余动能回收，最终实现高效节能的自动行走动作控制。