[实用新型]一种搬运系统及搬运机器人

权利要求书

1.一种搬运系统，其特征在于，包括：

设置于两个加工装置之间的架台，所述架台侧面具有一个安装面：

安装于所述安装面的搬运机器人；

控制装置，控制所述搬运机器人在所述两个加工装置之间搬运工件。

2.如权利要求1所述的搬运系统，其特征在于，所述搬运机器人为六轴机器人。

3.如权利要求1所述的搬运系统，其特征在于，所述搬运机器人包括：

安装于所述安装面上的第一臂，所述第一臂在垂直于所述安装面的第一方向上具有一定长度；

与所述第一臂通过第一转轴转动连接的第二臂，且所述第一转轴的方向垂直于所述第一方向；

与所述第二臂通过第二转轴转动连接的第三臂，且所述第二转轴与所述第一转轴平行；以及

装配于所述第三臂的手腕部。

4.如权利要求3所述的搬运系统，其特征在于，所述第三臂的长度小于所述第一臂及所述第二臂的长度之和。

5.如权利要求3或4所述的搬运系统，其特征在于，所述第一臂滑动装配在所述架台上并可沿垂直于所述第一方向的第二方向滑动。

6.如权利要求5所述的搬运系统，其特征在于，还包括设置在所述第二臂及所述第三臂之间的支撑臂，且所述支撑臂与所述第二臂固定连接，所述第二转轴设置在所述支撑臂内。

7.如权利要求5所述的搬运系统，其特征在于，所述手腕部包括与所述第三臂枢装的第一腕臂，与所述第一腕臂转动连接的第二腕臂，以及与所述第二腕臂枢装的第三腕臂，还包括固定在所述第三腕臂并用于夹持工件的夹持机构，其中，所述第二腕臂转动时所绕的旋转轴的长度方向垂直于所述第一腕臂 的长度方向。

8.如权利要求7所述的搬运系统，其特征在于，还包括：设置于所述第三臂的远离所述第一腕臂的一端上的三个电动机，所述三个电动机分别通过相应的传动杆驱动所述第一腕臂、第二腕臂和第三腕臂动作。

9.根据权利要求8所述的搬运机器人，其特征在于，所述相应的传动杆设置在所述第三臂内。

10.如权利要求5所述的搬运系统，其特征在于，从面对所述安装面的位置观察，所述加工装置位于所述架台的两侧。

11.如权利要求10所述的搬运系统，其特征在于，所述控制装置设置在所述架台内，和/或所述控制装置位于靠近背离所述安装面的一侧。

12.如权利要求5所述的搬运系统，其特征在于，从搬运系统上方观测，所述架台至少部分位于所述两个加工装置在水平面上的投影之间的区域。

13.一种搬运机器人，其特征在于，包括：

具有安装结构的第一臂；

与所述第一臂通过第一转轴转动连接的第二臂；

与所述第二臂通过第二转轴转动连接的第三臂，且所述第二转轴与所述第一转轴平行；以及

装配于所述第三臂的手腕部。

14.如权利要求13所述的搬运机器人，其特征在于，所述第三臂的长度小于所述第一臂及所述第二臂的长度之和。

15.如权利要求14所述的搬运机器人，其特征在于，还包括设置在所述第二臂及所述第三臂之间的支撑臂，且所述支撑臂与所述第二臂固定连接，所述第二转轴设置在所述支撑臂内。