[实用新型]一种智能助力机械手手柄控制装置

权利要求书

1.一种智能助力机械手手柄控制装置，它包括手柄以及与其连接的手柄控制器，所述手柄自上而下包括与钢丝绳连接的拉力传感器，与拉力传感器连接的手柄轴，所述手柄轴侧壁套接手柄套，下端连接承重端，其特征在于，所述手柄套上安装设定按钮，所述手柄套内壁与手柄轴之间设置光电开关，位移传感器，数字加速度计；所述手柄控制器包括电源，与电源连接的单片机和与所述单片机连接的设定按钮及光电开关外围电路，拉力传感器外围电路，位移传感器外围电路，数字加速度计外围电路，所述设定按钮、光电开关与设定按钮及光电开关外围电路电连接，所述数字加速度计与数字加速度计外围电路电连接，所述拉力传感器、位移传感器分别通过拉力放大器和位移放大器与拉力传感器外围电路，位移传感器外围电路电连接。

2.根据权利要求1所述的一种智能助力机械手手柄控制装置，其特征在于，所述电源包括外部输入VCC24V，与VCC24V电源连接的电压转换芯片IC4，IC6，所述IC6输出VCC20V电压，所述电压转换芯片IC4正负输出端跨接滤波电容C801，C802输出VCC_5V电压，所述IC4正负输出端还与电压转换芯片IC5正负输入端连接，电容C803跨接IC5正负输入端，所述IC5正负输出端跨接电容C804，C805输出VCC_3.3V电压，电压转换芯片IC4、IC5、IC6共地连接。

3.根据权利要求1所述的一种智能助力机械手手柄控制装置，其特征在于，所述设定按钮及光电开关外围电路包括安装在手柄套上的设定按钮，所述设定按钮包括两个按钮开关S701和S702，所述S701一端与R701连接，所述S702一端与R702连接，所述S701和S702一端还分别与手柄控制器内部的单片机连接，所述R701和R702另一端与VCC24V连接，所述光电开关的电源输入端与VCC24V连接，信号端与手柄控制器内部的单片机连接，所述光电开关的电源接地端和S701和S702另一端共地连接。

4.根据权利要求1所述的一种智能助力机械手手柄控制装置，其特征在于，所述拉力传感器外围电路包括芯片IC2，所述芯片IC2引脚Rg-通过电阻R420与R421串联支路与引脚Rg+连接，引脚Vs+与电源VCC_5V连接，引脚REF与电容C416一端、电阻R425一端、滑动变阻器R426一固定端、滑动输入端连接，滑动变阻器R426另一固定端与电阻R427一端连接，电阻R425另一端与电源VCC_5V连接，电源VCC_5V与C415、R417、R418一端连接，R417另一端分别与R419一端、电容C412一端、电阻R423一端以及拉力传感器输入端Sig-连接，R418另一端与电容C412另一端、电阻R424一端、电阻R422一端以及拉力传感器输入端Sig+连接，R419另一端与电容C414一端以及IC2放大器负输入端连接，电阻R422另一端与电容C413一端以及IC2放大器正输入端连接，芯片IC2放大器引脚Vs-、电容C414另一端、电容C413另一端、电阻R424另一端、电阻R423另一端、电容C415另一端、R427另一端、C416另一端共地连接。