[实用新型]一种自动夹取装置

说明书

技术领域

本实用新型涉及工业机器人技术领域，特别涉及一种自动夹取装置。

背景技术

现行PCB组装行业中运用到很多自动化插件装置，但是该装置在针对元器件取料的过程中会遇到元器件摆放倾斜（与放置面垂直的方向上）而取料不准的问题。很多装置会使用机器视觉系统加以辅助校正。此方法虽然可以有效的解决该问题但是装置投入的成本较高，维护难度加大。

实用新型内容

针对上述现有技术，本实用新型所要解决的技术问题是提供一种结构简单，成本低，维护容易，取料方便、平稳、准确的自动夹取装置。

为了解决上述技术问题，本实用新型提供了一种自动夹取装置，包括手指气缸、第一夹爪、第二夹爪、吸盘、吸盘固定杆、固定杆安装板，所述手指气缸设有两气动手指，所述吸盘固定杆中心设有气道，所述第一夹爪、第二夹爪分别安装于所述两气动手指，所述吸盘安装于所述吸盘固定杆，所述吸盘固定杆的气道与所述吸盘密封连通，所述吸盘固定杆安装于所述固定杆安装板,所述固定杆安装板安装于所述手指气缸一侧。

本实用新型的进一步改进为，所述固定杆安装板为L形。

本实用新型的进一步改进为，所述吸盘位于所述两气动手指之间。

本实用新型的进一步改进为，所述第一夹爪、第二夹爪的内侧还设有胶垫。

本实用新型的进一步改进为，所述吸盘固定杆还设有真空吸管,所述真空吸管与所述吸盘固定杆的气道密封连通。

本实用新型的进一步改进为，所述吸盘固定杆还设有缓冲装置，所述吸盘固定杆通过所述缓冲装置与所述固定杆安装板连接。

本实用新型的进一步改进为，所述缓冲装置为一橡胶垫。

与现有技术相比，本实用新型采用手指气缸驱动第一夹爪、第二夹爪夹持元器件，同时于手指气缸的两气动手指的中部安装一吸盘，该吸盘可在受力时发生形变或者在吸盘固定杆上的橡胶垫发生形变。第一夹爪、第二夹爪在夹取倾斜的元器件之前吸盘先接触元器件的顶部将元器件吸起，元器件在重力的作用下（因吸盘具有良好的自恢复性）将保持垂直，此时第一夹爪、第二夹爪将元器件夹住以保证稳定性。该自动夹取装置结构简单，成本低，维护容易，取料方便、平稳、准确。

附图说明

图1是本实用新型的立体图;

图2是图1的立体展开图。

图中各部件名称如下：

1—手指气缸;

11—气动手指;

2—第一夹爪;

3—第二夹爪;

4—吸盘;

5—吸盘固定杆;

6—固定杆安装板;

7—胶垫;

8—真空吸管;

9—缓冲装置;

10—元器件。

具体实施方式

下面结合附图说明及具体实施方式对本实用新型进一步说明。

如图1至2所示，一种自动夹取装置，包括手指气缸1、第一夹爪2、第二夹爪3、吸盘4、吸盘固定杆5、固定杆安装板6，所述手指气缸1设有两气动手指11，所述吸盘固定杆5中心设有气道，所述第一夹爪2、第二夹爪3分别固定安装于所述两气动手指11，所述吸盘4安装于所述吸盘固定杆5，所述吸盘固定杆5的气道与所述吸盘4密封连通，所述吸盘固定杆5固定安装于所述固定杆安装板6,所述固定杆安装板6固定安装于所述手指气缸1一侧。

具体地，如图1至图2所示，所述固定杆安装板6为L形。所述固定杆安装板6的L形的一边固定安装于所述手指气缸1的一侧，所述固定杆安装板6的L形的另一边伸入第一夹爪2与第二夹爪3中间，所述吸盘固定杆5固定安装于所述固定杆安装板6的L形的另一边上。

优选地，如图1至图2所示，所述第一夹爪2、第二夹爪3的内侧还固定设有胶垫11，夹持元器件10时靠胶垫11夹持，因胶垫11较软，可以避免夹坏元器件10。所述吸盘固定杆5上还设有真空吸管8,所述真空吸管8与所述吸盘固定杆5的气道密封连通。所述吸盘固定杆5上还设有缓冲装置9，所述缓冲装置9为一橡胶垫，所述吸盘固定杆5通过橡胶垫与所述固定杆安装板6固定连接。橡胶垫有一定的弹性，当吸盘4吸取倾斜元器件10时，橡胶垫可在受力时发生变形，使吸盘4始终垂直元器件10，以便更好吸取。