[实用新型]一种叶菜采收机器人的自动化运送装置

说明书

技术领域

本实用新型属于农业机器人领域，涉及一种叶菜采收机器人的自动化运送装置，尤其涉及新型绿叶菜工厂化生产中的收获后叶菜的自动化运送作业。

技术背景

我国大面积种植的蔬菜品种叶菜类蔬菜居多，叶菜类蔬菜不仅含有丰富的蛋白质、维生素和矿物质等营养物质，而且适应性强，适合一年四季种植；绿叶菜以它鲜、嫩的品质，深受广大消费者喜爱，市场需求量大，具有更好的经济价值。在设施农业生产中，日光温室是利用自然能源日光来提高室温，在寒冷冬季应用加温设备补充供暖，能更好的满足叶菜类蔬菜生长发育的需要。将温室的加温管道作为行驶轨道，使温室变成半结构化环境便于实现温室作业机器人的自动控制，降低了作业机器人的投入成本。

在日光温室温度、光照、肥水较好的条件下，叶菜类蔬菜一般30～60天内即可收获。目前叶菜等绿色蔬菜的嫩苗收获依靠人力完成，蔬菜的搬运也是繁重的工作，随着劳动力成本的提高，叶菜采收后的运送也成为一个需要解决的生产环节。

经对现有技术的文献检索发现，中国发明专利“绿色蔬菜收割机”专利申请号201110260154.0，提供了一种改变割刀高度，收割绿色蔬菜的蔬菜收割机。但该发明的蔬菜收割机在收割过程中需人力推动采收机械，特别是还需人工把盛满蔬菜的菜篮搬下来再更换空菜篮，并将盛满蔬菜的菜篮运送至地头。这样的操作需要大量的人力，生产效率低，浪费劳动力，特别是人需多次行走在农田中，压实土壤，不利于土地的耕整。因此，发明一种能在绿叶菜工厂化生产的温室自动搬运叶菜的装置，对于减少劳动量，提高工作效率有重要意义。

发明内容

本实用新型针对叶菜类蔬菜采收运送存在的不足，提供了一种叶菜采收机器人的自动化运送装置，对叶菜类蔬菜的采收实现机械化智能化具有重要意义。

本实用新型的一种叶菜采收机器人的自动化运送装置采用如下技术方案：搬运小车、滚筒输送线、推筐机构、控制部分和菜篮。所述的搬运小车用于更换菜篮并将盛满叶菜的菜篮运送至地头；所述的滚筒输送线用于将空菜篮传送到指定位置；所述的推筐机构用于将滚筒输送线上的盛满叶菜的菜篮推送到搬运小车上；所述的控制部分用于控制各个装置适时运作；所述的菜篮用于收集盛放叶菜。

所述的滚筒输送线安装在采收装置上，所述的滚筒输送线包括滚筒、旋转链轮、链条、 驱动电机、滚筒固定板和挡板。所述的滚筒固定板设有若干间隔相同的定位孔，滚筒固定板固定在采收装置上，所述的滚筒两侧轴端通过滚筒固定板的定位孔固定，滚筒输送线在采收装置宽度方向上传送；所述的挡板挡在滚筒输送线传送的两侧上，挡板安装在采收装置上；所述的旋转链轮安装在滚筒一侧轴端上；所述的驱动电机通过电机支座固定在采收装置上，驱动电机通过链传动带动滚筒旋转，将放置在上面的空菜篮送到最远端。

所述的推筐机构包括推板、第一钢绳、推筐滑轮、绕绳电机和第一滑轨。所述的推板上部设有一定宽度的平板，平板板面上伸出两根一定长度的探杆，平板下端面设有两根支架，两根支架穿过滚筒之间的间隙伸到滚筒底部；所述的第一滑轨固定在采收装置机架上，两滑轨的滑块分别与推板的支架连接；所述的推筐滑轮固定在采收装置机架的后侧，所述的绕绳电机固定在采收装置机架前侧；所述的第一钢绳一端固定在推板的平板上，绕过推筐滑轮，末端绕在绕绳电机轴上，将第一钢绳拉紧；所述的推板的探杆顶住滚筒输送线上的菜篮，绕绳电机转动，电机轴缠绕第一钢绳，推板随滑块向前运动，推板的探杆推动菜篮活动，探杆将菜篮推到更远距离。