[实用新型]用于超声波检测的机器人

说明书

技术领域

本实用新型涉及超声波检测，具体涉及一种用于超声波检测的机器人。

背景技术

超声波无损检测是在不损坏零件或原材料工作状态的前提下，使用超声波对不能被直观检验到的表面和内部质量进行检查的一种检测手段。超声波检测的原理是，如果金属中有气孔、裂纹、分层等缺陷（缺陷中有气体），超声波传播到金属与缺陷的界面处时，就会全部或部分反射，反射回来的超声波被超声波探头接收，通过仪器内部的电路处理，在仪器的荧光屏上就会显示出不同高度和有一定间距的波形，可以根据波形的变化特征判断缺陷在零件中的深度、位置和形状。超声波检测的优点是检测厚度大、灵敏度高、速度快、成本低、对人体无害，并且能对缺陷进行定位和定量。

现有的超声波检测通常由检测人员手工进行操作、记录和标记。通常零件被置于重型辊台上，由辊台的动力驱动零件旋转，检测人员手持检测标准规定的超声波探头，在涂有耦合剂的零件上往复运动，进行检验标准规定的检测。这种检测方法劳动强度大，检测结果受操作人员的技术水平、疲劳程度、情绪波动等因素影响，检测结果是通过检验人员手工根据仪器指示的指标进行记录，手工对缺陷点进行标记，误差往往比较大。

实用新型内容

本实用新型旨在解决上述问题。具体而言，本实用新型旨在提高超声波检测的可靠性，降低检测人员的劳动强度。特别地，本实用新型的目的是要实现零件超声波检测的自动化，实现多超声波探头、多通道同时检测和记录，提高检测效率和检测结果的可靠性。

为此目的，本实用新型提供一种用于超声波检测的机器人。该机器人的特征在于包括：行走机构，其设置在所述机器人的底部，用于整体移动机器人；机身，其设置在所述行走机构的顶部，用于支撑机器人的第一检测臂和第二检测臂；所述第一检测臂，其以枢转方式连接在所述机身的一侧并且包括设置在其末端的第一超声波探头；以及所述第二检测臂，其以枢转方式连接在所述机身的另一侧并且包括设置在其末端的第二超声波探头。

在上述机器人的优选实施方式中，所述第一检测臂包括第一内臂和第一外臂，该第一内臂的一端与所述机身枢转连接，该第一内臂的另一端与所述第一外臂的一端枢转连接，所述第一外臂的另一端与所述第一超声波探头枢转连接。

在上述机器人的优选实施方式中，所述第二检测臂包括第二内臂和第二外臂，该第二内臂的一端与所述机身枢转连接，该第二内臂的另一端与所述第二外臂的一端枢转连接，所述第二外臂的另一端与所述第二超声波探头枢转连接。

在上述机器人的优选实施方式中，所述第一超声波探头既能沿所述第一外臂轴向枢转又能绕所述第一外臂周向枢转，并且所述第二超声波探头既能沿所述第二外臂轴向枢转又能绕所述第二外臂周向枢转。

在上述机器人的优选实施方式中，所述第一超声波探头用于检测待检测零件的外表面，所述第二超声波探头用于检测所述待检测零件的内表面。

本领域技术人员容易理解的是，首先，本实用新型的机器人能够代替检测人员的手工操作，从而降低了检测人员的劳动强度；其次，由于采用两个检测臂对待检测零件的内外表面同时进行检测，因此能够提高检测效率；再者，由于所述探头能够沿外检测臂双向枢转，因此其能够在致动器的作用下自动找正－即自动调整成与待检测表面垂直，从而能够大幅度提高检测精度。

附图说明

通过结合附图来理解本实用新型的优选实施方式，本实用新型的上述以及其他特征和优点将变得更清楚，附图中：

图1是根据本实用新型的超声波检测机器人的侧视图，其中还示出了回转工作台和待检测零件。

具体实施方式

下面参照附图对本实用新型的优选实施方式作出的详细描述本质上仅仅是示例性的，并非旨在限制本实用新型、其应用或用途。应当指出的是，尽管该优选实施方式披露了本实用新型的各种技术细节，但是本领域技术人员容易理解的是，本实用新型的保护范围不限于这些细节，在不偏离本实用新型的基本原理的情况下，本领域技术人员能够对这些细节做出修改或等同替换，修改或替换后的实施方案也将落入本实用新型的保护范围之内。