[发明专利]一种六自由度航空倾斜摄影模拟系统

权利要求书

1.一种六自由度航空倾斜摄影模拟系统，其特征在于，包括导轨系统、云台机构、成像 装置及控制装置；

所述导轨系统包括四个直线导轨，其中第一直线导轨与第二直线导轨在水平面内相互 平行设置，第三直线导轨横跨在所述第一直线导轨和所述第二直线导轨之上，且第三直线 导轨与所述第一直线导轨和所述第二直线导轨形成滑动连接，第四直线导轨滑动连接在所 述第三直线导轨上，并且所述第四直线导轨垂直于所述第一直线导轨与所述第二直线导轨 所确定的平面；

所述云台机构采用球面机构，包括静平台、动平台及并联在所述静平台和所述动平台 之间的三个分支机构，三个所述分支机构结构相同且沿圆周方向均匀布置，所述静平台沿 竖向滑动连接在所述第四直线导轨上；

所述成像装置包括固定安装在所述动平台底面上的CCD相机；

所述控制装置可操作地控制所述云台机构在所述导轨系统上的运动及所述CCD相机在 所述云台机构上的运动。

2.根据权利要求1所述的六自由度航空倾斜摄影模拟系统，其特征在于，所述第三直线 导轨通过第一传动机构与第一电机连接，所述第一电机固定在所述第一直线导轨的一端； 在所述第一直线导轨的一端安装有第一限位开关，另一端安装有第二限位开关，所述第二 电机固定在所述第三直线导轨的一端；所述第四直线导轨通过第二传动机构与第二电机连 接，所述第二电机固定在所述第三直线导轨的一端，在所述第三直线导轨的一端安装有第 三限位开关，另一端安装有第四限位开关；所述静平台通过第三传动机构与第三电机连接， 所述第三电机固定在所述第四直线导轨的一端，在所述第四直线导轨的一端安装有第五限 位开关，另一端安装有第六限位开关。

3.根据权利要求2所述的六自由度航空倾斜摄影模拟系统，其特征在于，所述第一传动 机构包括与所述第三直线导轨固接的传动带，所述传动带张紧在两根传动轴上，两根所述 传动轴分别安装在所述第一直线导轨和所述第二直线导轨的两端，一根所述传动轴由所述 第一电机驱动。

4.根据权利要求1所述的六自由度航空倾斜摄影模拟系统，其特征在于，每个所述分支 机构包括依次连接第一连杆、第二连杆、第三连杆和第四连杆，所述第一连杆的上端固接在 所述静平台上，所述第一连杆的下端与所述第二连杆的上端通过第一转动副连接，所述第 二连杆的上端与驱动电机的输出轴连接，所述第二连杆的下端与所述第三连杆的上端通过 第二转动副连接，所述第三连杆的下端与所述第四连杆的上端通过第三转动副连接，所述 第四连杆的下端固接在所述动平台上；三个所述分支机构中所有的所述第一转动副、所述 第二转动副和所述第三转动副的转动轴线相交于空间一点。