[发明专利]一种港口吊车起重系统及其堆垛方法

说明书

技术领域

本发明涉及港口机械领域，特别涉及一种港口吊车起重系统及其堆垛方 法。

背景技术

随着经济的发展，港口吞吐量的增加，起重机堆垛的效率与安全越来越 受到人们的重视。

目前，起重机进行堆垛需要驾驶员待在驾驶仓内，从高空瞄准集装箱堆 垛地点，然后手动操作，此方式对驾驶员的视力、经验要求较高。若驾驶员 操作不熟练或者视力不合格或者长时间疲劳驾驶都会无法连续、长时间的进 行准确度较高的堆垛。而且，一旦发生失误，就很有可能造成集装箱不稳滚 落，不仅造成不必要的经济损失，还很可能砸伤现场人员。另外，原来的手 动操作，每台机器需一个人，效率较低，资源浪费。

发明内容

本发明的目的在于提供一种港口吊车起重系统及其堆垛方法，使得无需 人为操作就可以实现高精度堆垛，还可以提高港口堆垛的安全系数，从而减 少事故以及经济损失。

为解决上述技术问题，本发明的实施方式提供了一种港口吊车起重系 统，包含吊具、用于起吊该吊具的N个吊绳；还包含：L个测距传感器。所 述L个测距传感器垂直朝下安装于所述吊具的底部周边；控制器，与所述L 个测距传感器通信连接，用于接收各测距传感器检测到的信号，并根据各测 距传感器检测到的信号生成驱动信号；滚筒控制机构，与所述控制器通信连 接，用于根据所述驱动信号控制所述吊绳的收放；其中，所述L和所述N均 为大于1的自然数。

本发明的实施方式还提供了一种港口吊车的堆垛方法，包含以下步骤： 垂直朝下安装于吊具的底部周边的L个测距传感器将实时检测的距离值发送 给所述港口吊车的控制器；所述控制器判断所述L个测距传感器检测到的距 离值是否发生跳变；当所述检测到的距离值是否发生跳变时，所述控制器根 据所述L个测距传感器检测到的距离值识别出下方集装箱的边缘位置；所述 控制器根据识别到的所述边缘位置，进行堆垛校准。

本发明实施方式相对于现有技术而言，由于本发明实施方式中港口吊车 起重系统还包含垂直朝下安装于吊具底部周边的L个测距传感器，从而可以 将实时监测的距离值发送给港口吊车的控制器，使控制器可以判断测距传感 器检测到距离值是否发生跳变，若发生跳变，控制器可以根据上述距离值识 别出下方集装箱的边缘位置，然后根据边缘位置进行堆垛校准，从而使得无 需人为操作就可以实现高精度堆垛，还可以提高港口堆垛的安全系数，从而 减少事故以及经济损失。

另外，所述测距传感器为激光测距传感器。采用激光测距传感器具有误 差小、响应速度快、测量距离远的优点。

另外，每个所述测距传感器的安装位置与所述吊具的顶角的最近距离， 小于预设门限。上述结构可以大大提高港口堆垛的精准度。

另外，所述预设门限为所述吊具的长度的四分之一。进一步减小测量误 差，提高港口堆垛的精准度。

另外，所述滚筒控制机构的个数和吊绳的个数均为N个，所述N个滚筒 控制机构与所述N个吊绳一一对应，所述滚筒控制机构用于控制相应吊绳的 收放，所述N为大于1的自然数。上述结构可以使吊绳控制吊具在六个自由 度上都能移动，大大提高吊具的灵活性。

另外，所述滚筒控制机构包含：滚筒、同步电机和伺服驱动器；所述 同步电机设置于所述滚筒上，所述伺服驱动器与所述同步电机连接；所述伺 服驱动器用于驱动所述电机。同步电机主要作为电动机运行，且电流和转矩 成正比。伺服驱动器通过检测输出给同步电机的电流，获得转矩，具有位置 精准度高，响应快的优点，而且通过上述结构能够完善港口吊车起重系统的 结构。

另外，所述滚筒控制机构包含：滚筒、异步电机、编码器和伺服驱动器； 所述异步电机安装于所述滚筒上，所述编码器安装于所述异步电机上；所述 伺服驱动器与所述异步电机连接；所述伺服驱动器用于驱动所述电机。异步 电机将机电能量转换为机械能量，编码器可以计算出吊绳的收放距离，从而 保证吊绳处于水平位置；而且通过上述结构能够完善港口吊车起重系统的结 构。

另外，所述N为8。八绳吊具是当前应用范围最广的防摇装置，采用八 绳有利于本发明的推广。