[发明专利]一种港口吊车起重系统及其堆垛方法

权利要求书

1.一种港口吊车起重系统，包含吊具、用于起吊该吊具的N个吊绳， 其特征在于，还包含：L个测距传感器；

所述L个测距传感器垂直朝下安装于所述吊具的底部周边；

控制器，与所述L个测距传感器通信连接，用于接收各测距传感器检测 到的信号，并根据各测距传感器检测到的信号生成驱动信号；

滚筒控制机构，与所述控制器通信连接，用于根据所述驱动信号控制所 述吊绳的收放；

其中，所述L和所述N均为大于1的自然数。

2.根据权利要求1所述的港口吊车起重系统，其特征在于，所述测距 传感器为激光测距传感器。

3.根据权利要求1所述的港口吊车起重系统，其特征在于，每个所述 测距传感器的安装位置与所述吊具的顶角的最近距离，小于预设门限。

4.根据权利要求3所述的港口吊车起重系统，其特征在于，所述预设 门限为所述吊具的长度的四分之一。

5.根据权利要求1所述的港口吊车起重系统，其特征在于，所述滚筒 控制机构的个数和吊绳的个数均为N个，所述N个滚筒控制机构与所述N 个吊绳一一对应，所述滚筒控制机构用于控制相应吊绳的收放，所述N为 大于1的自然数。

6.根据权利要求5所述的港口吊车起重系统，其特征在于，所述滚筒 控制机构包含：滚筒、同步电机和伺服驱动器；

所述同步电机设置于所述滚筒上，所述伺服驱动器与所述同步电机连 接；所述伺服驱动器用于驱动所述电机。

7.根据权利要求5所述的港口吊车起重系统，其特征在于，所述滚筒 控制机构包含：滚筒、异步电机、编码器和伺服驱动器；

所述异步电机安装于所述滚筒上，所述编码器安装于所述异步电机上；

所述伺服驱动器与所述异步电机连接；所述伺服驱动器用于驱动所述电 机。

8.根据权利要求5所述的港口吊车起重系统，其特征在于，所述N为 8。

9.一种港口吊车的堆垛方法，其特征在于，包含以下步骤：

垂直朝下安装于吊具的底部周边的L个测距传感器将实时检测的距离 值发送给所述港口吊车的控制器；

所述控制器判断所述L个测距传感器检测到的距离值是否发生跳变；

当所述检测到的距离值是否发生跳变时，所述控制器根据所述L个测距 传感器检测到的距离值识别出下方集装箱的边缘位置；

所述控制器根据识别到的所述边缘位置，进行堆垛校准。

10.根据权利要求9所述的港口吊车的堆垛方法，其特征在于，还包含 以下步骤：

所述控制器在判断所述L个测距传感器检测到的距离值是否发生跳变 前，根据检测到的距离值进行地标位置的检测；

所述控制器根据对所述地标位置的检测结果，识别箱区和箱位。