[发明专利]一种旋转式抓手库

说明书

本发明涉及一种旋转式抓手库，包括支撑框架(1)、固定台(2)、转动台(3)、抓手支撑架(4)和动力部件，所述的固定台(2)固定在支撑框架(1)上方，所述的转动台(3)设置在固定台(2)上方，所述的动力部件连接转动台(3)并带动转动台(3)在固定台(2)上转动，所述的抓手支撑架(4)设有至少两个并固定于所述的转动台(3)上。与现有技术相比，本发明具有结构简单、使用范围广、安全可靠、通用性强等优点。

技术领域

本发明涉及一种抓手库，尤其是涉及一种旋转式抓手库。

背景技术

目前码垛机器人是用在工业生产过程中执行大批量工件、包装件的抓取、搬运、码垛、拆垛等任务的一类工业机器人，是集机电子、信息、智能技术、计算机科学学科于一体的高新机电产品。随着我国机器人行业的不断发展，技术和研究领域达到了一定水平，码垛机器人技术水平也得到了快速发展。目前，许多码垛机器人制造企业的码垛系统中抓手很难实现多功能抓取，这就导致码垛过程中如果产品种类更换就必须要更换抓手，而抓手更换较为繁琐且抓手现场存放较为占空间。市场上也运用了一些抓手存放装置，但大多数都是单一抓手存放，占地空间较大，抓手更换较为麻烦，且存放总类单一。

发明内容

本发明的目的就是为了克服上述现有技术存在的缺陷而提供一种旋转式抓手库。

本发明的目的可以通过以下技术方案来实现：

一种旋转式抓手库，包括支撑框架、固定台、转动台、抓手支撑架和动力部件，所述的固定台固定在支撑框架上方，所述的转动台设置在固定台上方，所述的动力部件连接转动台并带动转动台在固定台上转动，所述的抓手支撑架设有至少两个并固定于所述的转动台上。

所述的转动台下表面沿转动台周围均匀安装有多个支撑轮，所述的支撑轮与固定台接触，转动台转动时，支撑轮沿固定台表面滚动，设置多个支撑轮起到支撑转动台作用，同时当转动台转动时，支撑轮可以辅助带动转动台转动。

所述的动力部件包括通过链条齿合的第一链轮、第二链轮和第三链轮，以及手轮、传动轴和减速机，所述的第一链轮和第二链轮沿垂直方向分布并固定在支撑框架上，所述的第三链轮平行与所述的第二链轮固定在支撑框架上，所述的第三链轮通过传动轴连接减速机，减速机的主轴穿过固定台中部并与所述的转动台固定连接，通过链轮传动方式实现动力传输，结构简单，易于实现，成本低。

所述的手轮还连接有驱动电机，通过驱动电机驱动手轮自动转动，减少人工操作，提高自动化水平。

该抓手库还包括限位部件，所述的限位部件包括上限位部件和下限位部件，所述的上限位部件设有一个并固定在转动台边缘，所述的下限位部件设置至少一个并固定在固定台边缘的设定位置，所述的转动台转动并带动上限位部件运动至下限位部件上方时，上限位部件与下限位部件卡和进行限位固定，通过机械限位装置实现转动台旋转角度的精确定位，可靠性高，易于实现。

所述的上限位部件包括上部销轴固定座、上部销轴套、上部弹簧、上部销轴和滚珠，所述的上部销轴套沿垂直方向设置在转动台边缘并通过上部销轴固定座固定，所述的上部弹簧和上部销轴依次套入上部销轴套，上部弹簧上端固定连接上部销轴内壁，下端固定连接上部销轴上端，上部销轴下端连接滚珠。

所述的下限位部件包括设置在固定台上与所述的滚珠匹配的限位凹槽，转动台转动，滚珠在固定台上移动，待移动到设定位置时，滚珠落入限位凹槽实现定位，该方式结构简单、易于实现。

该抓手库还包括解锁部件，该解锁部件设置在所述的限位凹槽正下方，所述的解锁部件包括下部销轴固定座、下部销轴套、下部弹簧、下部销轴和解锁杠杆，所述的下部销轴套沿垂直方向设置在固定台边缘并通过下部销轴固定座固定，下部销轴套与所述的限位凹槽连通，所述的下部销轴一端套入下部销轴套，另一端通过下部弹簧与下部销轴套端部连接，所述的解锁杠杆活动连接下部销轴；

解锁杠杆锁紧时，下部销轴固定在下部销轴套内，解锁杠杆解锁时，下部销轴在下部销轴套内上下运动。