[发明专利]一种多感知生胶叠片机器人装置

说明书

技术领域

本发明涉及一种机器人，具体来说，涉及一种多感知生胶叠片机器人装置。

背景技术

目前，生胶叠片的主要工艺是：叉车将叠片载车叉到位，生胶从胶片生产线上挤出，挤出装置位于叠片区上方，人工叠片，至一定高度，将胶片割断，叉车将胶片垛叉走，开始下一循环。此种方法存在的主要问题有，胶片叠放不整齐，较乱；工人简单重复劳动，并且工作环境因温度较高、有气味影响健康等。因此有必要改进生产条件，实现自动化或无人化生产。

发明内容

技术问题：本发明所要解决的技术问题是：提供一种多感知生胶叠片机器人装置，可以实现自动化叠片，并提高了叠片效率和质量。

技术方案：为解决上述技术问题，本发明采用的技术方案是：

一种多感知生胶叠片机器人装置，该装置包括缓冲机构、切割机构、叠片机构、装载机构和支架，缓冲机构布设在支架的一端，切割机构、叠片机构和装载机构布设在支架的另一端，且切割机构、叠片机构和装载机构从上向下依次布设。

作为优选方案，所述的缓冲机构包括成对设置的第一供料辊组、测距传感器和缓冲控制系统，第一供料辊组通过连接件连接在支架的顶端，每对第一供料辊组包括动力辊、测速辊和第一驱动电机，动力辊和测速辊之间有间隙，该间隙的宽度大于或等于胶带的厚度，第一驱动电机的动力输出轴与动力辊连接；测距传感器固定连接在支架的底部；测距传感器的信号输出端与缓冲控制系统的信号输入端连接，缓冲控制系统的动力信号输出端与第一驱动电机信号输入端连接，测速辊的信号输出端与缓冲控制系统的信号输入端连接。

作为优选方案，所述的第一供料辊组为n组，n组第一供料辊组相互平行布设在支架顶部；所述的测距传感器为n-1个；每个测距传感器与相邻两组第一供料辊组之间的空隙相对；n为大于1的整数。

作为优选方案，所述的切割机构包括第二供料辊组、夹紧组件、第一导轨、切割头、第二驱动电机和第三驱动电机；第二供料辊组固定连接在支架的顶端，且与第一供料辊组平行，夹紧组件固定连接在支架上，且位于第二供料辊组下方；切割头通过第一滑块连接在第一导轨上，第二驱动电机固定连接在第一滑块上，且第二驱动电机与切割头连接，带动切割头旋转；第三驱动电机连接在支架上，第三驱动电机与第一滑块连接，带动第一滑块沿导轨移动；切割头的一边缘位于夹紧组件中或穿过夹紧组件。

作为优选方案，所述的夹紧组件包括分别固定连接在支架上的第一定位板、第二定位板和第三定位板，第二定位板和第三定位板位于第一定位板的同一侧，且第二定位板和第三定位板之间有间隙，切割头的一边缘穿过第二定位板和第三定位板之间的间隙。

作为优选方案，所述的第二供料辊组包括第二动力辊、第二测速辊和第四驱动电机，第二动力辊和第二测速辊之间有间隙，该间隙的宽度大于或等于胶带的厚度，第四驱动电机的动力输出轴与第二动力辊连接；第二测速辊的信号输出端与缓冲控制系统的信号输入端连接；缓冲控制系统的动力信号输出端与第四驱动电机信号输入端连接。

作为优选方案，所述的叠片机构包括第二导轨、第三导轨、铅垂移动框架、第五驱动电机、第六驱动电机和第三供料辊组；第二导轨竖直连接在支架上，铅垂移动框架通过第二滑块连接在第二导轨上，第五驱动电机固定连接在支架上，且第五驱动电机与第二滑块连接，带动第二滑块上下移动；第三导轨固定连接在铅垂移动框架上，第三供料辊组通过第三滑块与第三导轨连接，第六驱动电机固定连接在支架上，且第六驱动电机与第三滑块连接，带动第三滑块水平移动。

作为优选方案，所述的第三供料辊组包括第三动力辊、第三测速辊和第七驱动电机，第三动力辊、第三测速辊之间有间隙，该间隙的宽度大于或等于胶带的厚度，第七驱动电机的动力输出轴与第三动力辊连接；第三测速辊的信号输出端与缓冲控制系统的信号输入端连接；缓冲控制系统的动力信号输出端与第七驱动电机信号输入端连接。

作为优选方案，所述的装载机构包括辊式输送机和胶带架，胶带架位于辊式输送机上，且胶带架位于铅垂移动框架下方。

有益效果：与现有技术相比，本发明的技术方案具有以下优点：

（1）实现叠片工序的自动化，并提高叠层质量。本发明实施例的装置为多感知叠片装置，具有直角坐标机器人的特点，通过精确控制三自由度（即上下升降、左右的平移、供料辊的翻转）直角坐标机器人的运动位置和速度，实现叠片工序的自动化，并提高叠层质量。

（2）本发明的装置增加了人工叠层条件下所没有的叠层机构和缓冲机构，实现两个叠层码垛间的炼胶设备与叠层机器人的连续作业，可提高产量。