[发明专利]一种多感知生胶叠片机器人装置

权利要求书

1.一种多感知生胶叠片机器人装置，其特征在于，该装置包括缓冲机构(1)、切割机构(2)、叠片机构(3)、装载机构(4)和支架(5)，缓冲机构(1)布设在支架(5)的一端，切割机构(2)、叠片机构(3)和装载机构(4)布设在支架(5)的另一端，且切割机构(2)、叠片机构(3)和装载机构(4)从上向下依次布设；

所述的缓冲机构(1)包括成对设置的第一供料辊组(101)、测距传感器(102)和缓冲控制系统，第一供料辊组(101)通过连接件连接在支架(5)的顶端，每对第一供料辊组(101)包括动力辊(103)、测速辊(104)和第一驱动电机，动力辊(103)和测速辊(104)之间有间隙，该间隙的宽度大于或等于胶带的厚度，第一驱动电机的动力输出轴与动力辊(103)连接；测距传感器(102)固定连接在支架(5)的底部；

测距传感器(102)的信号输出端与缓冲控制系统的信号输入端连接，缓冲控制系统的动力信号输出端与第一驱动电机信号输入端连接，测速辊(104)的信号输出端与缓冲控制系统的信号输入端连接。

2.按照权利要求1所述的多感知生胶叠片机器人装置，其特征在于，所述的第一供料辊组(101)为n组，n组第一供料辊组(101)相互平行布设在支架(5)顶部；所述的测距传感器(102)为n-1个；每个测距传感器(102)与相邻两组第一供料辊组(101)之间的空隙相对；n为大于1的整数。

3.按照权利要求1所述的多感知生胶叠片机器人装置，其特征在于，所述的切割机构(2)包括第二供料辊组(201)、夹紧组件(202)、第一导轨(203)、切割头(204)、第二驱动电机和第三驱动电机；第二供料辊组(201)固定连接在支架(5)的顶端，且与第一供料辊组(101)平行，夹紧组件(202)固定连接在支架(5)上，且位于第二供料辊组(201)下方；切割头(204)通过第一滑块连接在第一导轨(203)上，第二驱动电机固定连接在第一滑块上，且第二驱动电机与切割头(204)连接，带动切割头(204)旋转；第三驱动电机连接在支架上，第三驱动电机与第一滑块连接，带动第一滑块沿第一导轨(203)移动；切割头(204)的一边缘位于夹紧组件(202)中或穿过夹紧组件(202)。

4.按照权利要求3所述的多感知生胶叠片机器人装置，其特征在于，所述的夹紧组件(202)包括分别固定连接在支架(5)上的第一定位板(2021)、第二定位板(2022)和第三定位板(2023)，第二定位板(2022)和第三定位板(2023)位于第一定位板(2021)的同一侧，且第二定位板(2022)和第三定位板(2023)之间有间隙，切割头(204)的一边缘穿过第二定位板(2022)和第三定位板(2023)之间的间隙。

5.按照权利要求3所述的多感知生胶叠片机器人装置，其特征在于，所述的第二供料辊组(201)包括第二动力辊(2011)、第二测速辊(2012)和第四驱动电机，第二动力辊(2011)和第二测速辊(2012)之间有间隙，该间隙的宽度大于或等于胶带的厚度，第四驱动电机的动力输出轴与第二动力辊(2011)连接；第二测速辊(2012)的信号输出端与缓冲控制系统的信号输入端连接；缓冲控制系统的动力信号输出端与第四驱动电机信号输入端连接。

6.按照权利要求1所述的多感知生胶叠片机器人装置，其特征在于，所述的叠片机构(3)包括第二导轨(301)、第三导轨(302)、铅垂移动框架(303)、第五驱动电机、第六驱动电机和第三供料辊组(304)；第二导轨(301)竖直连接在支架(5)上，铅垂移动框架(303)通过第二滑块连接在第二导轨(301)上，第五驱动电机固定连接在支架(5)上，且第五驱动电机与第二滑块连接，带动第二滑块上下移动；第三导轨(302)固定连接在铅垂移动框架(303)上，第三供料辊组(304)通过第三滑块与第三导轨(302)连接，第六驱动电机固定连接在支架(5)上，且第六驱动电机与第三滑块连接，带动第三滑块水平移动。