[发明专利]用于检测目标的车辆系统及其操作方法

权利要求书

1.一种用于检测目标的车辆系统，包括：

安装在车辆前方或后方的图像输入单元，用于捕捉所述车辆附近的图像；

图像处理单元，用于转换从所述图像输入单元输入的图像；

目标检测单元，用于分析所述图像处理单元转换过的图像，并提取所述图像背景中的关键点，以检测接近所述车辆的运动目标；

界面单元，包括所述车辆的输入装置和输出信息的输出装置；以及

控制单元，用于控制针对即将被所述目标检测单元检测到的运动目标的警告，并从界面输出警告，

其中所述目标检测单元从多个所述图像的关键点中提取背景关键点作为背景特征，并追踪连续输入的图像的背景特征的运动状态以进行运动目标检测，

所述目标检测单元从成为所述图像背景的转角或边缘提取所述背景特征。

2.根据权利要求1所述的系统，其中所述图像输入单元包括广角镜头。

3.根据权利要求2所述的系统，其中所述图像输入单元包括鱼眼镜头。

4.根据权利要求1所述的系统，其中所述目标检测单元基于所述关键点的运动状态估测所述车辆的转动和运动，并从所有关键点中仅提取所述背景关键点作为基于所述车辆的运动状态的背景特征。

5.根据权利要求1所述的系统，其中所述目标检测单元将上一幅图像与当前图像进行对比，使用所述背景特征的运动状态使所述当前图像相对所述上一幅图像弯曲变形得到弯曲变形图像，从而产生所述弯曲变形图像和所述当前图像间的差别图像，以检测所述运动目标。

6.根据权利要求5所述的系统，其中目标检测单元将所述当前图像划分成预定尺寸的网格单元，并按照网格点计算对应于所述网格点的所述上一幅图像的位置，由此使所述上一幅图像的所述网格点构成的区域向所述当前图像对应的区域弯曲变形，其中所述网格点为构成每个网格的四个顶点。

7.根据权利要求6所述的系统，其中所述目标检测单元通过使用所述背景特征的运动状态来计算所述网格点的位置。

8.根据权利要求5所述的系统，其中当所述运动目标接近所述车辆的行驶路线或在所述行驶路线上行驶时，所述目标检测单元从所述差别图像中检测所述运动目标，并追踪所述运动目标的运动状态，以产生所述运动目标接近的警告并输送给所述控制单元。

9.根据权利要求1所述的系统，其中所述控制单元针对所述运动目标以组合的方式产生所述警告，并将产生的所述警告通过所述界面单元输出，其中所述组合为警告声音，警告文字，警告灯及警告图片中的至少一种。

10.一种用于检测目标的车辆系统的操作方法，包括：

通过分析输入的图像来提取关键点；

从所述提取的关键点中提取成为背景的区域的背景特征，并检测所述背景特征的运动状态；

根据所述背景特征的运动状态分析所述车辆的运动状态，并检测运动状态与所述车辆的运动状态不同的区域中的运动目标；

确定所述运动目标是否接近所述车辆；以及

当所述运动目标接近所述车辆时输出警告，

检测所述运动目标是从多个所述图像的关键点中提取背景关键点作为背景特征，并追踪连续输入的图像的背景特征的运动状态以进行运动目标检测，

其中所述背景特征是从成为所述图像背景的转角或边缘提取的。

11.根据权利要求10所述的方法，其中基于所述关键点的运动状态提取所述车辆的转动和运动，并从所有关键点中仅提取所述背景关键点作为基于所述车辆的运动状态的背景特征。