[发明专利]三维扫描机器人障碍物距离探测系统

说明书

技术领域

本发明涉及一种距离探测系统，特别是一种三维扫描机器人障碍物距离探测系统。

背景技术

机器人在未知环境中运动，必须要实时计算自身与场景物体、运动物体、障碍物等的距离信息。对三维立体的扫描是一种机器人感知外部世界的方法。

目前，机器人感知外部环境是通过激光测距仪器完成的，这种方法通过计算发射激光与反射激光的时间差来计算距离。计算的方法是用光速乘以时间再除以二。这样只能计算出物体离机器人的距离，不能计算出物体的坐标，不利于机器人的运动。

发明内容

本发明要解决的技术问题是提供一种三维扫描机器人障碍物距离探测系统，该三维扫描机器人障碍物距离探测系统可以计算出机器人前方障碍物的三维坐标，进而为机器人躲避障碍物进行移动提供决策依据。

为了实现上述发明目的，本发明三维扫描机器人障碍物距离探测系统，包含摄像头1，水平转动模块2，水平转动平台3，竖直运动平台4，点激光器5，竖直运动模块6。摄像头1固定在机器人本体上，与机器人本体相对静止，水平转动模块2与水平转动平台3固定相连，竖直运动平台4与竖直运动模块6固定相连，点激光器5固定在竖直运动平台4上。点激光器5可以在竖直运动模块6的作用下竖直运动，竖直运动平台4和点激光器5以及竖直运动模块6作为一个整体在水平转动模块2的作用下做水平方向上的转动。摄像头1在扫描的每个位置拍摄一幅图像，以便进行机器人距离的计算。

水平转动模块2转动一个角度后，竖直运动平台4上的点激光器5便在竖直运动模块6的作用下做竖直运动，没激光一个位置都通过摄像头1拍摄一副图像。当竖直位置上的拍摄都处理完之后，水平转动模块2再转动一个角度，再重复这样的过程。通过这样的过程扫描完整个三维空间。

附图说明

下面结合附图和具体实施方式对本发明做进一步详细的说明。

图1是本发明三维扫描机器人障碍物距离探测系统的结构示意图。

具体实施方式

图1所示，本发明三维扫描机器人障碍物距离探测系统的结构示意图。包含摄像头1，水平转动模块2，水平转动平台3，竖直运动平台4，点激光器5，竖直运动模块6。

摄像头1固定在机器人本体上，与机器人本体相对静止，水平转动模块2与水平转动平台3固定相连，竖直运动平台4与竖直运动模块6固定相连，点激光器5固定在竖直运动平台4上。点激光器5可以在竖直运动模块6的作用下竖直运动，竖直运动平台4和点激光器5以及竖直运动模块6作为一个整体在水平转动模块2的作用下做水平方向上的转动。摄像头1在扫描的每个位置拍摄一幅图像，以便进行机器人距离的计算。

水平转动模块2转动一个角度后，竖直运动平台4上的点激光器5便在竖直运动模块6的作用下做竖直运动，没激光一个位置都通过摄像头1拍摄一副图像。当竖直位置上的拍摄都处理完之后，水平转动模块2再转动一个角度，再重复这样的过程。通过这样的过程扫描完整个三维空间。