[发明专利]一种基于视觉的AGV导航方法

说明书

技术领域

本发明涉及工业控制领域，特别是一种基于视觉的AGV导航方法。

背景技术

现有的AGV生产厂家采用的导航方式包括视觉导航、激光导航、磁导航、 光电导航，其中，磁导航的优点是引线隐蔽，不易污染和破损，导引原理简单 且可靠，便于控制和通讯，对声光无干扰，制造成本较低，缺点是路径难以更 改扩展，对复杂路径难以适应，应用局限性较大。

激光导航AGV定位较精确，在地面无需其它辅助定位设施，行驶路径可 灵活多变，能够适合多种现场环境，是目前许多AGV生产厂家优先采用的先 进导航方式，但是其制造成本较高，对试验环境要求较相对苛刻。

GPS导航是通过卫星对非固定路面系统中的控制对象进行跟踪和制导，目 前此项技术还在发展和完善，通常用于室外远距离的跟踪和制导，其精度取决 于卫星在空中的固定精度和数量、控制对象周围环境等因素，根据GPS导航 发展出来的iGPS(室内GPS)、dGPS(用于室外的差分GPS)精度高于民用 GPS，但是其制造成本较高。

视觉导航是对AGV行驶区域的环境进行图象处理和智能学习，实现自动 导航行驶，其特点是精度较高，但是对复杂环境的识别能力、学习能力有待提 高，需要一种可靠的图像处理及识别算法实现特定标识识别和导引，进而实现 AGV的自动导航。

发明内容

本发明解决的技术问题是：克服现有技术的不足，提供了一种通过去除污 点、遍历边缘像素得到精准的导引线方程，解决了现有技术不能识别导引线或 导引线识别精度低问题的基于视觉的AGV导航方法。

本发明的技术解决方案是：一种基于视觉的AGV导航方法，包括如下步 骤：

(1)在自动导引运输车的前方、后方、左侧、右侧中心位置各安装一套视 觉系统，其中，视觉系统包括相机、光源、镜头及位置调整机械机构。

(2)在地面任意位置粘贴任意数量纵向导引线、横向导引线、驻车标志， 其中，自动导引运输车的运动轨迹为纵向导引线或横向导引线，驻车标志位于 纵向导引线或横向导引线的末端，纵向导引线、横向导引线相互垂直；

(3)令自动导引运输车上的相机实时采集自动导引运输车前方、后方、左侧或右侧图像，在采集得到的图像中设置N个尺寸为a像素×a像素子图像组成的方形监控区域，计算得到N个子图像的平均灰度值为

G‾=1N·a2Σk=1NΣi=1aΣj=1agij]]>

其中，g_ij为一个子图像中第i行第j列像素的灰度值，i＝1，2，3…a，j＝1， 2，3…a，k＝1，2，3…N；

(4)从外部获取图像目标亮度G₀，得到N个子图像的平均灰度值与目标亮度G₀的比例因子d为