[发明专利]一种基于9轴惯性测量单元的磁偏角计算方法

权利要求书

1.一种基于9轴惯性测量单元的磁偏角计算方法，其特征是，包括以下步 骤：

首先，利用三轴光纤陀螺和三轴MEMS加速度计，通过惯性导航解析式对准 的方法，计算出此时相对于真北的航向角H_G；

然后，利用三轴MEMS加速度计和三轴MEMS磁力计计算出此时相对于磁北 的磁航向角H_m；

最后，计算相对于真北的航向角H_G和相对于磁北的磁航向角H_m的差值就是 此时所在位置的磁偏角ΔH。

2.根据权利要求1所述的一种基于9轴惯性测量单元的磁偏角计算方法， 其特征是，航向角H_G的计算方法为：

在载体静止时，计算出初始的捷联矩阵T，其中捷联矩阵中九个元素分别为：

T31=-gxbgT32=-gybgT33=-gzbg]]>

式中：

为当地的纬度；

ω_ie为地球自转角速率；

g为当地重力加速度；

分别为载体坐标系下x、y、z三轴光纤陀螺的输出角速率；

分别为载体坐标系下x、y、z三轴MEMS加速度计的输出加速 度；

HGmain=arctan(-T12T22)]]>

H_Gmain为航向角主值；

计算出航向角H_G为：

HG=HGmainT22≤0,HGmain≥0HGmain+360T22≤0,HGmain≤0HGmain+180T22≥0.]]>