[发明专利]一种橡胶管理料机及其控制方法

权利要求书

1.一种胶管理料机，其特征是：所述胶管理料机包括机架(1)、料斗(2)、滑台电缸(3)、固定支架(6)、气缸(7)、手指气缸(10)和激光测距传感器(11)；所述滑台电缸(3)包括滑台(5)、电机(4)和内置传动机构；所述电机(4)可以是伺服电机或步进电机；所述电机(4)应具有内置编码器；所述固定支架(6)一侧开有凹槽(17)，并在凹槽(17)内设有直线导轨(8)；所述的气缸(7)，所述气缸(7)与滑台电缸(3)通过固定支架(6)以螺纹或其他机械方式连接，所述气缸(7)在伸出杆前端通过螺纹等机械方式固定有连接支架(9)，所述连接支架通过螺纹等机械方式与直线导轨(8)、手指气缸(10)和激光测距传感器(11)相连接。

2.根据权利要求1所述的胶管理料机，其特征是：所述手指气缸(10)手指部分通过螺纹等方式安装有夹取第一工装(12)夹取第二工装(13)；所述夹取第一工装(12)呈T字形；所述夹取第一工装(12)突出部分(18)在手指气缸(10)张开后与夹取第二工装(13)距离不超过胶管半径。

3.根据权利要求1所述的胶管理料机，其特征是：所述夹取第一工装(12)前端和夹取第二工装(13)前端在手指气缸(10)闭合后距离不超过胶管直径。

4.根据权利要求1所述的胶管理料机，其特征是：所述机架(1)、滑台气缸(3)竖直气缸(7)呈两两垂直布置。

5.如权利要求1所述的胶管理料机的控制方法，其特征是包括以下步骤：

步骤1：控制器输出控制电机(4)驱动滑台电缸(3)带动滑台(5)及气缸(7)和激光测距传感器(11)在料斗(2)范围内左右运动，对料斗内胶管最高点进行检测；

步骤2：若激光测距传感器(11)检测到胶管最高点，电机(4)内置编码器将最高点位置信号输入控制器，控制器记录位置信息，控制器输出控制电机(4)驱动滑台电缸(3)运动至最高点上方，并将位置信息输入至控制器；

步骤3：传感器获取到达胶管最高点位置信号，输出控制气缸(7)顶出，带动手指气缸(10)和激光测距传感器(11)运动到最高点胶管上方，到达手指气缸(10)夹取位置后，激光测距传感器(11)输入信号至控制器；

步骤4：控制器获取到位信息后，输出控制手指气缸(11)夹取胶管，手指气缸(11)磁性开关(14)检测到夹取成功信号，输入控制器；

步骤4：控制器获取磁性开关信号后，输出控制气缸(7)缩回至初始位置，气缸(10)上的磁性开关(16)检测到缩回成功信号，输入控制器；

步骤5：控制器获取气缸(7)缩回成功信号后，输出控制滑台气缸将胶管移送至指定位置，电机(4)内置编码器将到位信号输入控制器；

步骤6：控制器获取到位信号后，控制器输出控制手指气缸松开橡胶管，磁性开关(15)检测松开到位信号，输入控制器；

步骤7：控制器获取松开到位信号后，输出控制理料机从步骤1开始循环动作。