[发明专利]一种车辆自动泊车控制方法及其系统

说明书

技术领域

本发明涉及一种自动泊车的控制方法，特别是涉及一种在泊车过程中车辆方向盘的自动控制方法及其系统。

背景技术

随着汽车总量越来越多，大城市中车辆泊车难成为普遍现象。泊车过程中对于驾驶员驾驶技术要求很高，在泊车过程中驾驶员稍有技术不佳有就有可能导致车辆出现安全事故，进而导致很多不必要的麻烦。特别对于新手驾驶员这是一个很高的要求。因此自动泊车控制方法及系统应运而生，方便驾驶员泊车。

中国发明专利说明书公开了一种泊车装置及其泊车方法(专利号：ZL201210137830.X)，其泊车方法，包括以下步骤：

S100、探测单元探测汽车周围环境是否合适泊车，并将泊车信息发送至数据处理板；

S200、数据处理板对泊车信息进行分析处理，根据分析处理结果得到泊车指令，并将泊车指令发送至操作单元；

S300、操作单元根据泊车指令控制汽车泊车；

所述步骤S300具体包括；操作单元根据泊车指令控制汽车启动、前进、后退、刹车、转弯、换挡或停止，使汽车驶入泊车位；

所述探测单元包括超声波探头驱动板和超声波探头，所述超声波探头驱动板与数据处理板连接，所述超声波探头与超声波探头驱动板连接；

在汽车的两侧分别设置一个超声波探头，在所述汽车的前后端也安装超声波探头；

在汽车上安装一摄像头，用于精确测量泊车位及障碍物的长度、宽度及坐标数据信息，该摄像头与数据处理板进行连接，通过数据处理板对摄像机拍摄的视频信号进行处理，从而获得一个计算后的行驶路线，摄像头及超声波探头对整个泊车过程进行监控，并在驶入泊车位后，控制汽车停下。

另外，中国发明专利申请说明书公开了一种全自动泊车系统及其泊车方法(申请号：201510156812.X)，其泊车方法为：当泊车键按下时，自动入库流程启动，处理芯片执行以下步骤：

1)处理芯片控制汽车的发动机子系统启动，汽车正常行驶，寻找目标车位；当汽车复合 探测传感器检测到目标车位时，处理芯片控制制动子系统启动，发动机子系统停止，汽车停止行驶，执行步骤2；

2)处理芯片根据汽车复合探测传感器检测到的目标车位的宽度，判断目标车位的宽度是否满足汽车的宽度要求，如果不满足，返回步骤1；如果满足，执行步骤3；

3)处理芯片根据汽车复合探测传感器检测到的目标车位的位置，获取路径规划模块中相应的入库路径，控制制动子系统停止，发动机子系统启动，汽车行驶到入库路径中指定的入库位置，同时控制转向子系统按照入库路径进行转向，执行入库操作；

4)在入库操作过程中，当汽车复合探测传感器检测到入库路径中有障碍物时，处理芯片控制制动子系统启动，发动机子系统停止，并开始计时，汽车复合探测传感器持续对障碍物进行检测，直至处理芯片计时时间达到预设的障碍时间时，执行步骤5；

5)处理芯片判断汽车复合探测传感器检测到的障碍物是否消失；如果是，执行步骤6；否则，退出自动入库流程；

6)处理芯片控制制动子系统停止，发动机子系统启动，继续执行入库操作，直至汽车停入目标车位时，完成自动入库流程。

上述现有技术中的自动泊车方法，在泊车过程中，均是先依据车辆位置信息计算出泊车路径，然后依据该泊车路径，并通过转向系统控制方向盘的转角。然而，上述现有技术中的自动泊车方法存在如下缺陷：在实际泊车过程中，方向盘的转角不可避免会与预先计算出的泊车转角存在一定偏差，如不及时纠正，将会导致车辆在一次泊车过程中无法泊车到位，从而就需进行多次泊车以将车辆调整到位，最终导致自动泊车所需时间较长。另外，现有的自动泊车系统大多依靠传感器来定位车辆信息，这样在前后无任何障碍物的条件下则会出现定位因难的问题。

发明内容

鉴于以上所述现有技术的缺点，本发明的目的在于提供一种在泊车过程中能对方向盘转过的实时角度进行实时修正，以保证车辆能快速泊车到位的车辆自动泊车控制方法。

为实现上述目的，本发明提供一种车辆自动泊车控制方法，包括如下步骤：

S1、车辆进入自动泊车模式，进行车辆泊车操作；

S2、通过位置传感器获取车辆的实时位置信息；

S3、车辆的电动助力转向系统的电子控制单元中设置有PID控制模块，所述PID控制模块依据车辆的实时位置信息计算出方向盘应转过的泊车角度，并依据方向盘应转过的泊车角 度计算出方向盘电机应有的泊车转速；