[发明专利]基于Mecanum轮的数字平板射线检测的射线源端机器人

权利要求书

1.一种基于Mecanum轮的数字平板射线检测的射线源端机器人，其特征在于：包括车架一、Mecanum轮一、伺服电机一、前循迹传感器一、后循迹传感器一、X射线源、永磁磁铁一和运动控制盒一，运动控制盒一设于车架一上，前循迹传感器一设于车架一的前端，后循迹传感器一设于车架一的后端，车架一的中部设有X射线源，车架一的两侧分别设有Mecanum轮一，Mecanum轮一连接有伺服电机一，伺服电机一连接运动控制盒一，车架一的底部两侧分别设有永磁磁铁一。

2.如权利要求1所述的基于Mecanum轮的数字平板射线检测的射线源端机器人，其特征在于：X射线源采用连续式X射线源。

3.如权利要求1所述的基于Mecanum轮的数字平板射线检测的射线源端机器人，其特征在于：Mecanum轮一的数量均为四个，Mecanum轮一分别设有车架一的四个端部。

4.如权利要求1所述的基于Mecanum轮的数字平板射线检测的射线源端机器人，其特征在于：该源端机器人设置在被检测物的一侧。

5.如权利要求1-4任一项所述的基于Mecanum轮的数字平板射线检测的射线源端机器人，其特征在于：车架一为由若干纵筋与若干横筋垂直设置而成的方形结构。

6.如权利要求1-4任一项所述的基于Mecanum轮的数字平板射线检测的射线源端机器人，其特征在于：永磁磁铁一与被检测对象间设有间隙。

7.如权利要求1所述的基于Mecanum轮的数字平板射线检测的射线源端机器人，其特征在于：车架一设有悬架隔振装置，包括柔性单元、水平机构，柔性单元的一端设于磁铁固定座的顶部平台，柔性单元的另一端活动连接车架固定座，磁铁固定座的底部连接有永磁磁铁一，车架固定座通过水平机构连接轴承座的凸台，轴承座与磁铁固定座分别通过螺栓连接伺服电机一，磁铁固定座与伺服电机一间设有电机固定板，伺服电机一通过轮轴连接Mecanum轮一。

8.如权利要求7所述的基于Mecanum轮的数字平板射线检测的射线源端机器人，其特征在于：水平机构采用一个以上的H型连杆，一个以上的H型连杆平行安装且位于同一竖直面上，H型连杆的两端分别通过销轴连接车架固定座的凸台、轴承座的凸台。

9.如权利要求7所述的基于Mecanum轮的数字平板射线检测的射线源端机器人，其特征在于：柔性单元通过螺栓固定在磁铁固定座的顶部平台和压板间，柔性单元由若干片弹簧叠加构成，片弹簧包括设于中间的长片簧，片弹簧的长度由长片簧向两端递减，长片簧间隙配合在固定座的空槽内。