[发明专利]用于辅助机动车辆的操纵过程的方法和停车辅助装置

说明书

本发明涉及一种用于辅助机动车辆的操纵过程的方法，并且涉及一种停车辅助装置。在根据本发明的用于辅助机动车辆的操纵过程的方法中，其中机动车辆的运动的纵向和横向控制是根据行驶方向、速度和/或转向角的预先限定的设定点值来执行，以便自动地执行操纵过程，存储这些设定点值中的至少一部分以及存储时间顺序，在操纵过程中以时间顺序预先限定设定点值。

技术领域

本发明涉及一种用于辅助机动车辆的操纵过程的方法，并且涉及一种停车辅助装置。

背景技术

在没有驾驶员正在机动车辆上的情况下，今后在市场上可买到的停车辅助装置允许停车过程的自动执行。这样的停车辅助装置通常具有多个用于监控车辆的环境的传感器，其中生成用于车辆的纵向控制(通过驱动、制动器的激活和换挡杆的定位)和车辆的横向控制(通过转向)的设定点值。

这里在实践中发生的问题是，在某些情况下可以发生“卡住”情况，这取决于各个停车位的条件，例如，在此情况下，在停车过程中或在离开停车位的过程中各个车辆变得丧失机动性并且通过停车辅助装置的辅助中断，其中，在适当情况下——例如在遥控停车的情况下——，在没有被提供的补救措施的任何可能性的情况下阻止驾驶员的进入可能性。

在实践中发生的更多问题可以由以下事实产生：不同的车辆以不同的方式对在控制过程中设置的上述设定点值作出反应，这可能是例如由于单独部件(例如制动器或发动机)的磨损、由于已经发生的环境条件的变化或由于各个车辆的不同装备水平(例如，在发动机、制动衬片、轮胎尺寸等方面)。在这样的情况下，相应变化的不同组合可以导致车辆对分别预先限定的设定点值的反应的偏差。

关于现有技术，通过示例仅对专利文献DE 10 2007 004 972 A1、DE 10 2008 027689 A1和DE 10 2009 025 328 A1做出参考。

发明内容

本发明的目的是使用于辅助操纵过程的方法和停车辅助装置可用，停车辅助装置允许操纵过程的更可靠的执行同时避免或减轻上面所描述的问题。

这个目的是通过根据独立权利要求1的特征的方法和根据并列权利要求8的特征的停车辅助装置来实现。

在根据本发明的用于辅助机动车辆的操纵过程的方法中，其中机动车辆的运动的纵向和横向控制是根据行驶方向、速度和/或转向角的预先限定的设定点值来执行，以便自动地执行操纵过程，存储这些设定点值中的至少一部分以及存储时间顺序，在操纵过程中以时间顺序预先限定设定点值。

本发明特别是基于以时间顺序存储在通过停车辅助装置的操纵过程的辅助期间分别设置的设定点值的构思。在到达各个车辆的“卡住”位置的情况下，凭借以相反的顺序处理相应的设定点值的事实，这提供了允许从这个位置离开或返回的可能性，结果是车辆可以再次摆脱相应的卡住情况。在这样的情况下，车辆遵循相同的路线，车辆以该路线进入各种情况直到例如通过使用停车传感器检测到不再存在这样的“卡住”情况。

除摆脱车辆的卡住情况的可能性之外，存在本发明的另一个有利的应用基本上在于：在特定路径或轨迹的跟踪期间的任何误差的更好预测或估算使任何停车操纵成为可能，结果是相应地在控制期间预先限定的设定点值也可以通过使这样的故障减到最少来优化。相应的优化可以存储在停车辅助装置中并且在随后的或未来的停车操纵期间用作初始设置。

根据一个实施例，存储以根据已存储的设定点值使从在操纵过程中产生的车辆位置离开成为可能这样的方式发生。

根据一个实施例，为了从在操纵过程中产生的车辆位置离开，以与已存储的时间顺序相反的顺序预先限定已存储的设定点值。

根据一个实施例，对驾驶员输入作出反应，通过以与已存储的时间顺序相反的顺序预先限定已存储的设定点值来执行从在操纵过程中产生的车辆位置的离开。

根据一个实施例，已存储的设定点值是行驶方向、速度或转向角的设定点值。