[发明专利]一种节点定位的方法及设备

权利要求书

1.一种节点定位的方法，其特征在于，包括：

确定至少一个已知位置节点中的每个已知位置节点能够接收到的无线信号测量值的第一集合，并确定待定位节点能够接收到的无线信号测量值的第二集合，所述每个已知位置节点接收到的第一集合中包含的无线信号测量值和第二集合中包含的无线信号测量值是根据至少一个共同节点发出的无线信号分别确定的；

根据所述每个已知位置节点分别对应的第一集合中包含的无线信号测量值、和所述第二集合中包含的无线信号测量值，确定对应每个已知位置节点的加权系数；

根据每个已知位置节点对应的加权系数，以及每个已知位置节点的位置信息，确定待定位节点的位置信息；

其中，确定待定位节点的位置信息符合下述公式要求：

其中，(x,y,z)为待定位节点的坐标位置信息，(x_i,y_i,z_i)为第i个已知位置节点的坐标位置信息，a_i为第i个已知位置节点对应的加权系数，M为已知位置节点的个数。

2.如权利要求1所述的方法，其特征在于，无线信号测量值为无线信号强度值；

确定对应每个已知位置节点的加权系数符合下列公式要求：

其中，P_k为所述待定位节点接收第k个共同节点发出的无线信号的无线信号强度值，p_ki为第i个已知位置节点接收第k个共同节点发出的无线信号的无线信号强度值，a_i为第i个已知位置节点对应的加权系数，N为共同节点的个数，M为已知位置节点的个数，n_i为第i个已知位置节点对应的大尺度信道衰落指数。

3.如权利要求1所述的方法，其特征在于，使用对应每个已知位置节点的加权系数对每个已知位置节点对应的第一集合中包含的、根据同一节点发出的无线信号确定的无线信号测量值进行加权求和得到的结果，与所述第二集合中包含的根据该同一节点发出的无线信号确定的无线信号测量值逼近。

4.如权利要求3所述的方法，其特征在于，无线信号测量值为无线信号强度值；

确定对应每个已知位置节点的加权系数符合下列公式要求：

其中，P_k为所述待定位节点接收第k个共同节点发出的无线信号的无线信号强度值，p_ki为第i个已知位置节点接收第k个共同节点发出的无线信号的无线信号强度值，a_i为第i个已知位置节点对应的加权系数，N为共同节点的个数，M为已知位置节点的个数，f_min(a₁,a₂,a₃,……,a_M)表示P_k与逼近程度最大时的值，其中k＝1,2,……,N。

5.如权利要求3所述的方法，其特征在于，无线信号测量值为无线信号强度值；

确定对应每个已知位置节点的加权系数符合下列公式要求：

其中，P_k为所述待定位节点接收第k个共同节点发出的无线信号的无线信号强度值，p_ki为第i个已知位置节点接收第k个共同节点发出的无线信号的无线信号强度值，a_i为第i个已知位置节点对应的加权系数，N为共同节点的个数，M为已知位置节点的个数，g_min(a₁,a₂,a₃,……,a_M)表示P_k与逼近程度最大时的值，其中k＝1,2,……,N，λ为拉格朗日系数。