[发明专利]用于组装中的智能防干涉机器人

说明书

技术领域

本发明涉及一种用于组装中的智能防干涉机器人。

背景技术

使用机器人是发达国家工业化的重要标志，在劳动力成本不断飙升和机器人成本日趋下降的大背景下，机器人及智能装备产业的发展愈来愈受到社会各界的广泛关注。现有技术中动力锂电池保险丝组装，都是通过人工操作来完成的，组装动力锂电池保险丝的整个过程需要六道工序，每道工序都要通过一名操作员来实现，整个操作过程通常维持在30秒。而且过度的依靠工人技术，工人技术不好，产品就可能存在缺陷。因此需要引进机器人对动力锂电池保险丝进行组装，只要调试好了，产品质量就会稳定，不会出现缺陷，并且组装速度快，可靠性高。

发明内容

本发明要解决的技术问题是提供一种用于组装中的智能防干涉机器人。

为了解决上述技术问题，本发明采用的技术方案是：一种用于组装中的智能防干涉机器人，包括基架、能够移动设置在基架上并具有多个加工工位的工作架、安装设置在基架上并位于工作架旁侧的至少一组供料机构、程序控制器，每组供料机构包括至少一条流道、位于流道的出口并接收流道输出的物料的供料座、将位于供料座上的物料搬运至加工工位上的机械手机构，供料座通过气缸控制水平滑动地设置在基架上，并且其滑动方向与流道的输出方向相垂直，供料座上具有与流道相对应的至少一个承接口，承接口的个数与流道的个数相同，供料座具有第一位置与第二位置，当供料座处于第一位置下，承接口对着相应的流道的出口，当供料座处于第二位置下，承接口偏离流道的出口，用于组装动力锂电池的保险丝，供料机构包括具有三组并沿着加工顺序分布在工作架旁侧，沿着加工顺序分布的第二组供料机构还包括位于相应的机械手机构下方的摄影单元，相应的机械手机构包括至少一组机械手，机械手的个数与承接口的个数相同，每组机械手包括转动吸盘、与程序控制器相电连接的机械手伺服电机、连接在机械手伺服电机与转动吸盘之间的机械手传动机构，摄影单元与程序控制器相连接。

在某些实施方式中，每组供料机构包括震动盘，震动盘的出口与流道的入口相连通。

在某些实施方式中，流道有两条。

在某些实施方式中，工作架为转盘，其转动轴心线沿着铅垂方向延伸。

本发明的范围，并不限于上述技术特征的特定组合而成的技术方案，同时也应涵盖由上述技术特征或其等同特征进行任意组合而形成的其它技术方案。例如上述特征与本申请中公开的（但不限于）具有类似功能的技术特征进行互相替换而形成的技术方案等。

由于上述技术方案运用，本发明与现有技术相比具有下列优点：输送机构控制工作架移动，上料时，物料由流道送至供料座的承接口上，再由机械手机构搬至加工工位上，当承接口接物料时，供料座滑动使承接口对应流道的出口，当承接口接到物料后，供料座滑动使得承接口偏离流道的出口，不能再接物料，从而送料有序精准，有效避免紊乱，并且操作时间快捷，大大降低了人力。

附图说明

附图1为本发明的立体图；

附图2为附图1的A处放大图；

其中: 1、基架；2、输送机构；21、工作架；211、加工工位；3、供料机构；31、震动盘；32、流道；33、供料座；331、承接口；34、机械手机构；35、摄影单元；3411、转动吸盘；3412、机械手伺服电机；4、物料检测机构；5、高度检测机构；6、激光焊机；7、电流检测装置；8、筛选单元；81、良品抓取机构；82、不良品抓取机构；9、取料检验机构。

具体实施方式

如附图1所示，一种用于组装中的智能防干涉机器人，包括基架1、设置在基架1上的具有能够移动的工作架21的输送机构2、沿工作架21的输送方向分布于工作架21旁侧的组装机构、分别控制输送机构2及组装机构顺序执行操作的程序控制器，工作架21上设置有多个与组装机构配合对应的加工工位211，组装机构的加工顺序方向与工作架21的输送方向一致。加工顺序即加工先后程序顺序。

输送机构2还包括伺服电机、连接在伺服电机与工作架21之间的传动机构。工作架21为圆形转盘，其转动轴心线沿着铅垂方向延伸。组装机构围设于圆形转盘的周围。工作架21转动，将位于加工工位211上的物件依次输送至组装机构的各机构实现组装。