[发明专利]一种AGV小车三向送料的控制方法

权利要求书

1.一种AGV小车三向送料的控制方法，用于使AGV小车向三个方向行进送料，其特征是：在小车上设置与转向结构连接的X向进给机构，X向进给机构的丝杠上连接有Z向进给机构，所述Z向进给机构的丝杠上连接有Y向进给机构；

具体工作过程为：

步骤一、将物料放置在AGV小车上；

步骤二、若往X方向送料，则通过X向进给机构端部的步进电机带动X向进给机构的丝杠旋转，调整转向结构使AGV小车能够在X方向上前进；

步骤三、若往Y方向送料，则通过Y向进给机构端部的步进电机带动Y向进给机构的丝杠旋转，经过X向进给机构和Z向进给机构的传动，调整转向结构使AGV小车能够在Y方向上前进；

步骤四、调整好转向结构后，启动AGV小车的动力结构，并通过变频调速器自动调节AGV小车行驶速度，使AGV小车自动沿标线行驶至目的地；

步骤五、若往Z方向送料，则通过Z向进给机构端部的步进电机带动Z向进给机构的丝杠旋转，并配合螺母滑台，使AGV小车在Z向上升降。

2.根据权利要求1所述AGV小车三向送料的控制方法，其特征是：所述的AGV小车包括动力结构、X向进给机构和转向结构，所述动力机构通过电动机支座连接于车板的底部，所述动力机构通过V型带连接于小车后轴，所述X向进给机构通过两个轴承座连接于车板的上端面，所述X向进给机构的丝杠上连接有Z向进给机构，所述Z向进给机构的丝杠上连接有Y向进给机构,所述Y向进给机构丝杠上连接有吸取盘，所述转向结构设置于车板的前端，所述转向结构连接于小车的前轴，所述车板的前端设置变频调速器，所述变频调速器前端设有摄像头。

3.根据权利要求2所述AGV小车三向送料的控制方法，其特征是：所述的动力结构包括电动机、第一带轮和第二带轮，所述电动机通过电机支座连接于车板的底部，所述第一带轮通过键连接于电机主轴上，所述第二带轮通过键连接于电机主轴小车后轴上，所述第一带轮和第二带轮之间装有V型带，所述小车后轴通过支杆连接于车板的底部，所述小车后轴两端设有车轮。

4.根据权利要求2所述AGV小车三向送料的控制方法，其特征是：所述的Z向进给机构包括螺母滑台、滑台和丝杠，所述滑台连接于X向进给机构的丝杠上，所述丝杠通过滚动轴承连接于支座和滑台之间，所述丝杠顶端连接于步进电机，所述步进电机两侧设有螺钉板，所述步进电机通过螺栓连接于支座上，所述丝杠两侧设有导轨和,所述丝杠中部设有螺母滑台。

5.根据权利要求2所述AGV小车三向送料的控制方法，其特征是：所述的转向机构包括转向电机、齿轮、齿条、纵板、连接杆和横板，所述转向电机通过支座连接于车板的上端面，所述齿轮连接于电机主轴，所述齿条安装于支板上，所述支板和纵板通过支杆连接，所述支杆两端设有连接杆，所述横板铰接于连接杆底端，所述连接杆连接于前轴后端。

6.根据权利要求2所述AGV小车三向送料的控制方法，其特征是：所述的X、Y、Z三个方向的进给机构端部均设置有步进电机。