[发明专利]一种三自由度欠驱动机器人手腕滑动导环装置

说明书

技术领域

本发明涉及一种欠驱动机器人，特别是涉及一种三自由度欠驱动机器人手腕滑动导环装置。

背景技术

现有技术中的欠驱动机器人由于驱动器的减少，具有重量轻、成本低、能耗低，同时可以增加系统灵巧性，驱动电机失灵而又无法更换的，欠驱动关节可以满足应急使用等众多优点，因此引起了广泛关注，成为机器人领域的新热点。三自由度欠驱动机器人手腕的研究，有助于丰富欠驱动系统的控制理论，有助于解决机器人体积较大、重量较大、成本较高的现实问题，所以本发明具有很大的理论和实践意义。

发明内容

本发明主要解决的技术问题是：如何提供一种在箱体内装有由绳子、导环构成的欠驱动系统，绳子通过欠驱动系统连接末端连杆；输入端绳子的直线运动，经过欠驱动系统的后，带动末端连杆作三自由度运动，精确性良好，且机构设计简单易实现的欠驱动机器人。

为解决上述技术问题，本发明采用的一个技术方案是：提供一种三自由度欠驱动机器人手腕滑动导环装置，包括：滑槽、滑动导环、第一绳索部位和第二绳索部位，所述滑槽与滑动导环之间固定连接，所述第一绳索部位与第二绳索部位均位于所述滑动导环的外部。

在本发明一个较佳实施例中，所述滑槽中包含2个滑槽。

在本发明一个较佳实施例中，所述第一绳索部位、第二绳索部位均包含有2条绳索。

在本发明一个较佳实施例中，所述滑动导环中包含2个滑动导环。

本发明的有益效果是：在箱体内装有由绳子、导环构成的欠驱动系统，绳子通过欠驱动系统连接末端连杆；输入端绳子的直线运动，经过欠驱动系统的后，带动末端连杆作三自由度运动，精确性良好，且机构设计简单易实现。

附图说明

为了更清楚地说明本发明实施例中的技术方案，下面将对实施例描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其它的附图，其中：

图1是本发明的一种三自由度欠驱动机器人手腕滑动导环装置一较佳实施例的结构示意图。

具体实施方式

下面将对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅是本发明的一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其它实施例，都属于本发明保护的范围。

本发明实施例提供如下技术方案。

在本实施例中提供一种三自由度欠驱动机器人手腕滑动导环装置，所述的三自由度欠驱动机器人手腕滑动导环装置包括：滑槽1、滑动导环2、第一绳索部位3和第二绳索部位4，所述滑槽1与滑动导环2之间固定连接，所述第一绳索部位3与第二绳索部位4均位于所述滑动导环2的外部。所述滑槽1中包含2个滑槽1。所述第一绳索部位3、第二绳索部位4均包含有2条绳索。所述滑动导环2中包含2个滑动导环2。

本发明的有益效果是：在箱体内装有由绳子、导环构成的欠驱动系统，绳子通过欠驱动系统连接末端连杆；输入端绳子的直线运动，经过欠驱动系统的后，带动末端连杆作三自由度运动，精确性良好，且机构设计简单易实现。

以上所述仅为本发明的实施例，并非因此限制本发明的专利范围，凡是利用本发明说明书内容所作的等效结构或等效流程变换，或直接或间接运用在其它相关的技术领域，均同理包括在本发明的专利保护范围内。