[发明专利]一种MK6综合排爆机器人

说明书

技术领域

本发明属于排爆机器人技术领域，具体涉及一种MK6综合排爆机器人。

背景技术

排爆机器人的关键在于能自主获取、处理和识别目标物信息，具有一定的自主分析能力，能够自主完成较为复杂的操作任务，比一般的工业机器人具有更大的灵活性。它们一般体积不大，转向灵活，便于在狭窄的地方工作，操作人员可以在几百米到几公里以外通过无线电或光缆控制其活动。因此，排爆机器人被普遍用于火场侦察、反恐反爆、军事事业、核设施的检查与维修等多种领域。

但目前市场上的同类产品普遍存在体积、灵活性及地面摩擦力相互不匹配的问题，主要体现在体积越大灵活性越差，整体动力配备不够完善；地面附着力较小、爬坡角度小，易造成侧翻打滑等现象；很难适用于复杂的城市环境及山区道路；整体前进速度可控性不强，控制系统复杂，在人员操作过程中极难控制机器人的行进速度。

发明内容

针对上述现有技术中存在的问题，本发明的目的在于提供一种可避免出现上述技术缺陷的MK6综合排爆机器人。

为了实现上述发明目的，本发明采用的技术方案如下：

一种MK6综合排爆机器人，由本体1、万向双节丝杠臂2、连接件3、旋转腕臂4、机械手5、水枪炮固定架6、两个无线接收天线9、旋转腰盘15、电气及液压系统、中央处理器和驱动装置组成，其中：

所述中央处理器和所述电气及液压系统设置在所述本体1的内部，所述中央处理器与所述电气及液压系统相连接；

所述驱动装置设置在所述本体1的底部两侧，且与所述电气及液压系统相连接；

所述旋转腰盘15设置在所述本体1的后端，并与所述电气及液压系统相连接；

所述万向双节丝杠臂2设置在所述旋转腰盘15上，并与所述电气及液压系统相连接；

所述连接件3设置在所述万向双节丝杠臂2的一端；

所述旋转腕臂4与所述连接件3相连接；

所述机械手5与所述旋转腕臂4相连接；

所述水枪炮固定架6设置在所述连接件3上；

所述两个无线接收天线9设置在所述本体1上，均与所述中央处理器相连接。

进一步地，所述MK6综合排爆机器人还包括第一摄像头11、第二摄像头12、第三摄像头13和支撑杆14，其中：

所述第一摄像头11设置在所述机械手5上；

所述第二摄像头12设置在所述水枪炮固定架6上；

所述第三摄像头13通过所述支撑杆14设置在所述本体1上。

进一步地，所述驱动装置由驱动电机、六个驱动轮7和两条履带8组成，所述驱动电机设置在所述本体1的内部，与所述中央处理器和所述六个驱动轮7相连接，每三个所述驱动轮7设置在所述本体1的一侧，每条履带8设置在每三个所述驱动轮7上。

进一步地，所述万向双节丝杠臂2由齿轮组21、电机22、旋转丝杠23、万向旋转头24和臂壳25组成，其中：

所述旋转丝杠23设置在所述臂壳25的内部；

所述齿轮组21设置在所述臂壳25的一端，与所述旋转丝杠23相连接；

所述电机22与所述齿轮组21相连接；

所述万向旋转头24设置在所述旋转丝杠23的另一端。

进一步地，所述MK6综合排爆机器人还包括霍尔传感器，所述霍尔传感器设置在所述机械手上并与所述中央处理器相连接。

进一步地，所述两条履带8为聚丁二烯橡胶合成履带。

本发明提供的MK6综合排爆机器人，可以适应多种地形，操作更方便简单快捷。本发明既有大型机器人的拖拽能力，也兼具小型机器人的速度和爬坡能力，能够迅速接近目标，操作灵活快捷，可以独立完成侦查、可疑物抓取和销毁等功能，可以很好地满足实际应用的需要。

附图说明

图1为本发明的结构示意图；

图2为万向双节丝杠臂的透视结构示意图；

图中，1-本体，2-万向双节丝杠臂，21-齿轮组，22-电机，23-旋转丝杠，24-万向旋转头，25-臂壳，3-连接件，4-旋转腕臂，5-机械手，6-水枪炮固定架，7-驱动轮，8-履带，9-无线接收天线，10-支撑架，11-第一摄像头，12-第二摄像头，13-第三摄像头，14-支撑杆，15-旋转腰盘。

具体实施方式

下面结合附图和具体实施例对本发明做进一步说明。