[发明专利]自动售货机内的机械手

说明书

技术领域

本发明涉及自动售货机领域，尤其涉及自动售货机内的机械手。

背景技术

目前，自动售货机内传统的机械手一般是爪式或者卡扣式的机械结构，这类机械手由于外表坚硬，所以在抓取一些外表柔软且易破损的物品时，容易将其抓坏、破损，抓取冰激凌更是无法实现。而且，传统的机械手关节较多、结构复杂，成本较高，实际应用中容易出现问题，不利于后期的维护。

发明内容

针对现有的自动售货机内传统的机械手不能够抓取易破损的物品，尤其是抓取冰激凌无法实现的问题，本发明提供了一种自动售货机内的机械手。

本发明采用以下的技术方案：

自动售货机的内机械手，包括机械臂和真空泵，所述机械臂下端连接有吸盘，吸盘与真空泵相连，机械臂还连接有步进电机。

优选地，所述步进电机包括第一步进电机、第二步进电机和第三步进电机，第一步进电机控制机械臂在水平方向上左右移动，第二步进电机控制机械臂在水平方向上前后移动，第三步进电机控制机械臂在垂直方向上移动。

优选地，所述机械臂为可伸缩式结构。

优选地，所述吸盘由质地柔软的橡胶材料制成。

本发明具有的有益效果是：

本发明提供的自动售货机内的机械手，该机械手为吸盘式结构，通过真空泵产生吸力，然后吸盘吸取冰激凌等物品，并使之毫无损伤。吸盘由质地柔软的橡胶材料制成，既不会压破冰激凌等物品，也会在吸取物品后使表层压紧以保持良好的吸取效果。机械臂与三个步进电机相连，这样使得整个机械手可以很好的定位物品的位置，利于快速准确的吸取物品。本发明结构简单，成本低廉，使用和维护方便且不易出故障。

附图说明

图1为自动售货机内的机械手的结构示意图。

具体实施方式

下面结合附图对本发明进行具体的说明：

结合图1，自动售货机的内机械手，包括机械臂1和真空泵，机械臂1为可伸缩式结构。

机械臂1下端连接有吸盘2，吸盘2由质地柔软的橡胶材料制成，吸盘2与真空泵相连，机械臂1还连接有步进电机。

其中，步进电机包括第一步进电机、第二步进电机和第三步进电机，第一步进电机控制机械臂1在水平方向上左右移动，第二步进电机控制机械臂1在水平方向上前后移动，第三步进电机控制机械臂1在垂直方向上移动。

机械臂1是按照先水平方向后垂直方向的顺序移动的，第一步进电机先控制机械臂1在水平方向上左右移动，然后第二步进电机控制机械臂1在水平方向上前后移动，这时机械臂移动到指定物品的上部，之后，第三步进电机控制机械臂1在垂直方向上下降，下降到吸盘2刚好接触物品时停止，然后真空泵开启，产生吸力，吸盘2吸取货物，通过机械臂1的移动，将物品吸取到取物处，然后真空泵关闭，物品被放下。

该吸盘式机械手，能够吸取冰激凌等易损坏的物品，吸取过程不会对物品造成任何的损伤，该机械手结构简单，成本低廉，使用和维护方便。

当然，上述说明并非是对本发明的限制，本发明也并不仅限于上述举例，本技术领域的技术人员在本发明的实质范围内所做出的变化、改型、添加或替换，也应属于本发明的保护范围。