[发明专利]车辆的制动控制方法和装置

说明书

技术领域

本发明涉及新能源汽车领域，特别涉及一种车辆的制动控制方法和装置。

背景技术

再生制动(Regenerativebraking)亦称反馈制动，是一种使用在电动车辆上的制动技术。在车辆制动时把车辆的动能转化电能并储存起来。再生制动技术作为新能源汽车的一项关键节能环保技术，越来越受到车辆研发领域的关注。

相关技术中有一种车辆的制动控制方法，该方法通过PID(比例积分微分，proportion-integration-differentiation)控制器来实时的调整再生制动力矩和液压制动力矩，继而完成对车辆的制动。

发明人在实现本发明的过程中，发现上述方式至少存在如下缺陷：上述方法在使用PID控制器调整再生制动力矩和液压制动力矩时，难以确定较为准确的PID可调参数，导致车辆的制动效果较差，再生制动回收动能的效率较低。

发明内容

为了解决相关技术中难以确定较为准确的PID可调参数，车辆的制动效果较差，再生制动回收动能的效率较低的问题，本发明实施例提供了一种车辆的制动控制方法和装置。所述技术方案如下：

根据本发明的第一方面，提供一种车辆的制动控制方法，所述方法包括：

获取车辆的控制参数，所述控制参数包括影响所述车辆制动过程的至少一个参数；

根据所述控制参数使用神经网络算法获取比例积分微分PID控制器的可调参数；

根据所述可调参数利用所述PID控制器控制所述车辆的目的制动参数，所述目的制动参数包括电机转速，再生制动力矩和液压制动力矩。

可选的，所述可调参数包括比例参数、积分参数和微分参数，

所述根据所述控制参数使用神经网络算法获取比例积分微分PID控制器的可调参数，包括：

获取当前时刻的输入层隐层权值和当前时刻的隐层输出层权值；

确定神经网络结构，所述神经网络包含有输入层、隐层和输出层；

向所述神经网络输入所述控制参数；

根据所述控制参数和所述输入层隐层权值确定隐层输入信号；

根据所述隐层输入信号确定隐层输出信号；

根据所述隐层输出信号和所述隐层输出层权值确定所述神经网络的输出层输入信号；

根据所述神经网络的输出层输入信号确定所述神经网络的输出参数；

将所述神经网络的输出参数确定为所述可调参数。

可选的，所述获取当前时刻的输入层隐层权值和当前时刻的隐层输出层权值，包括：

在第n次需要控制所述车辆的目的制动参数时，通过调整上一控制周期的输入层隐层权值得到所述当前时刻的输入层隐层权值，通过调整上一控制周期的隐层输出层权值得到所述当前时刻的隐层输出层权值，所述n为大于或等于2的整数。

可选的，所述通过调整上一控制周期的输入层隐层权值得到所述当前时刻的输入层隐层权值，包括：

获取所述上一控制周期的输入层隐层权值；

根据输入层隐层权值公式调整所述上一控制周期的输入层隐层权值得到所述当前时刻的输入层隐层权值，所述输入层隐层权值公式为：