[发明专利]基于改进型delta机器人的自动装盒生产线

权利要求书

1.基于改进型delta机器人的自动装盒生产线，包括搅拌机（1）、发酵机（2）、烤箱（3）和用于运输面包的输送带（4），发酵机（2）的进料口与搅拌机（1）的出料口通过管道和阀门相通，烤箱（3）的进料口位于发酵机（2）的出料口处，其特征在于它还有食品自动装盒系统，食品自动装盒系统由底座电动滑台（10）、一对底座（11）、机器人龙门机架（12）、六自由度delta机器人（13）、旋转式气动捡拾爪（14）、机器人视觉控制系统（20）、图像对比识别系统（21）、生产线控制系统（22）、合格品包装盒（15）和不合格品收集盒（16），底座电动滑台（10）的一对滑轨分别平行于输送带（4）两侧，并固定安装在地面上，一对底座（11）分别安装在底座电动滑台（10）一对滑轨上的滑块上，机器人龙门机架（12）的两边的龙门柱底部分别设有用于对接底座的连接板，机器人龙门机架（12）的顶部设有用于安装六自由度delta机器人的基板（12-2），基板（12-2）的下方设有三个伺服电机安装基座（12-2-1），用于对接底座的连接板通过螺栓固定安装在底座（11）上，六自由度delta机器人（13）的三个伺服电机分别固定安装在机器人龙门机架（12）用于安装六自由度delta机器人的基板（12-2）上，且安装完成后六自由度delta机器人（13）与三个伺服电机相连的动力臂的反向延长线交汇在用于安装六自由度delta机器人的基板（12-2）的中心，旋转式气动捡拾爪（14）安装在六自由度delta机器人（13）上，机器人视觉控制系统（20）由高清摄像头组和机器人控制系统组成，高清摄像头组分别通过支架固定安装在输送带（4）两侧，图像对比识别系统（21）与高清摄像头组通讯相连，机器人控制系统分别与高清摄像头组和图像对比识别系统（21）通讯相连，机器人控制系统控制六自由度delta机器人（13）的动作，生产线控制系统（22）分别与搅拌机（1）、发酵机（2）、烤箱（3）、输送带（4）、底座电动滑台（10）、机器人视觉控制系统（20）和图像对比识别系统（21）通讯相连，合格品包装盒（15）和不合格品收集盒（16）分别通过支架摆放在输送带（4）两侧设定位置。

2.根据权利要求1所述的基于改进型delta机器人的自动装盒生产线，其特征在于图像对比识别系统（21）对高清摄像头组获取图像与储存标准图像组进行对比，做出合格不合格判断，机器人控制系统分别与高清摄像头组和图像对比识别系统（21）通讯相连，并根据高清摄像头组检测到的输送带（4）上的面包位置信息和图像对比识别系统（21）对该位置面包做出的合格与否的判断信号控制六自由度delta机器人（13）做出对应动作将对应面包抓取放入对应的合格品包装盒（15）或不合格品收集盒（16）中。

3.根据权利要求1所述的基于改进型delta机器人的自动装盒生产线，其特征在于生产线控制系统（22）分别控制搅拌机（1）、发酵机（2）、烤箱（3）、输送带（4）和底座电动滑台（10）的启动、停止和工作速度。