[发明专利]一种机器人卷烟自动分拣生产线及其分拣方法

说明书

本发明公开了一种一种机器人卷烟自动分拣生产线及其分拣方法。包括分拣缓存装置（1），分拣缓存装置（1）上方设有导轨（2），导轨（2）与分拣机器人（3）连接，分拣机器人（3）下方设有分拣输送机（4），分拣输送机（4）与缓冲输送机（5）连接，缓冲输送机（5）与打码输送机（6）连接，打码输送机（6）经暂存输送机（7）与收烟装置（8）连接；所述的缓冲输送机（5）上设有订单释放机构（9）。本发明具有避免卷烟分拣时破损，操作简单，可靠性高和通用性强的特点。

技术领域

本发明涉及一种卷烟分拣领域用的生产线及其拣选方法，特别是一种机器人卷烟自动分拣生产线及其分拣方法。

背景技术

卷烟自动分拣领域中，传统的自动分拣生产线是每台分拣缓存仓独立配置分拣机构进行出烟分拣，同时分拣缓存仓还要根据不同的卷烟尺寸设计成不同规格，或者根据不同的卷烟尺寸进行分拣缓存仓的调整，其操作复杂，通用性差，且可靠性较低，分拣出烟时，是通过弹出机构将卷烟弹入分拣输送机，这种方式使得卷烟与分拣输送机有撞击、挤压，因而常造成卷烟破损。

发明内容

本发明的目的在于，提供一种机器人卷烟自动分拣生产线及其分拣方法。本发明具有避免卷烟分拣时破损，操作简单，可靠性高和通用性强的特点。

本发明的技术方案：一种机器人卷烟自动分拣生产线，包括分拣缓存装置，分拣缓存装置上方设有导轨，导轨与分拣机器人连接，分拣机器人下方设有分拣输送机，分拣输送机与缓冲输送机连接，缓冲输送机与打码输送机连接，打码输送机经暂存输送机与收烟装置连接；所述的缓冲输送机上设有订单释放机构。

前述的机器人卷烟自动分拣生产线中，所述的导轨包括两条横向导轨，两条横向导轨间设有纵向导轨，纵向导轨与分拣机器人连接；所述的分拣机器人包括滑动装置，滑动装置上设有伸缩机构，伸缩机构的末端设有抓取机构；所述的抓取机构上设有一个以上的抓取单元；所述的滑动装置与纵向导轨连接。

前述的机器人卷烟自动分拣生产线中，所述的分拣缓存装置包括机架，机架上依次设有补烟动力装置、整仓动力装置和零仓动力装置；所述的补烟动力装置、整仓动力装置和零仓动力装置上方分别设有补烟缓存仓、整烟缓存仓和零烟缓存仓；所述的补烟缓存仓和整烟缓存仓间设有第一释放机构，整烟缓存仓和零烟缓存仓间设有第二释放机构，零烟缓存仓的末端设有挡板；所述的补烟缓存仓、整烟缓存仓和零烟缓存仓为开放式结构。

前述的机器人卷烟自动分拣生产线中，所述的缓冲输送机经摆动输送机与打码输送机连接；所述的摆动输送机的传送速度小于打码输送机的传送速度。

前述的机器人卷烟自动分拣生产线所用的分拣方法为：分拣机器人沿导轨将分拣缓存装置内的卷烟抓取到分拣输送机上，分拣输送机将卷烟输送到缓冲输送机，当输送的数量达到卷烟订单数量时，打开订单释放机构，卷烟再由缓冲输送机输送到打码输送机打码，打码后的卷烟经打码输送机输送到暂存输送机，再由暂存输送机输送到收烟装置进行收烟，以此完成卷烟的分拣及输送的所有工序。

前述的机器人卷烟自动分拣生产线所用的分拣方法中，所述的分拣机器人的滑动装置沿着纵向导轨纵向滑动，纵向导轨沿着横向导轨横向滑动，抓取机构上的抓取单元因伸缩机构的伸缩运动在竖直方向上下运动；所述的抓取单元抓取分拣缓存装置内的卷烟。

前述的机器人卷烟自动分拣生产线所用的分拣方法中，当整烟缓存仓或零烟缓存仓内的条烟为空时，需对整烟缓存仓或零烟缓存仓补烟，具体按下述方法补烟；

所述的零烟缓存仓的补烟方法为，

a、第二释放机构打开，整烟缓存仓内存放的卷烟全部经整仓动力装置传输给零仓动力装置，且传输的卷烟位于零烟缓存仓内，之后第二释放机构关闭；

b、零仓动力装置将卷烟输送到挡板位置后停止输送，完成零烟缓存仓的补烟；

所述的整烟缓存仓的补烟方法为，