[发明专利]一种机器人卷烟自动分拣生产线及其分拣方法

权利要求书

1.一种机器人卷烟自动分拣生产线，其特征在于：包括分拣缓存装置（1），分拣缓存装置（1）上方设有导轨（2），导轨（2）与分拣机器人（3）连接，分拣机器人（3）下方设有分拣输送机（4），分拣输送机（4）与缓冲输送机（5）连接，缓冲输送机（5）与打码输送机（6）连接，打码输送机（6）经暂存输送机（7）与收烟装置（8）连接；所述的缓冲输送机（5）上设有订单释放机构（9）；所述的导轨（2）包括横向导轨（10），两条横向导轨（10）间设有纵向导轨（11），纵向导轨（11）与分拣机器人（3）连接；所述的分拣机器人（3）包括滑动装置（12），滑动装置（12）上设有伸缩机构（13），伸缩机构（13）的末端设有抓取机构（14）；所述的抓取机构（14）上设有一个以上的抓取单元（15）；所述的滑动装置（12）与纵向导轨（11）连接；所述的分拣缓存装置（1）包括机架（16），机架（16）上依次设有补烟动力装置（17）、整仓动力装置（18）和零仓动力装置（19）；所述的补烟动力装置（17）、整仓动力装置（18）和零仓动力装置（19）上方分别设有补烟缓存仓（20）、整烟缓存仓（21）和零烟缓存仓（22）；所述的补烟缓存仓（20）和整烟缓存仓（21）间设有第一释放机构（23），整烟缓存仓（21）和零烟缓存仓（22）间设有第二释放机构（24），零烟缓存仓（22）的末端设有挡板（25）；所述的补烟缓存仓（20）、整烟缓存仓（21）和零烟缓存仓（22）为开放式结构；所述的缓冲输送机（5）经摆动输送机（26）与打码输送机（6）连接；所述的摆动输送机（26）的传送速度小于打码输送机（6）的传送速度；

分拣机器人（3）沿导轨（2）将分拣缓存装置（1）内的卷烟抓取到分拣输送机（4）上，分拣输送机（4）将卷烟输送到缓冲输送机（5），当输送的数量达到卷烟订单数量时，打开订单释放机构（9），卷烟再由缓冲输送机（5）输送到打码输送机（6）打码，打码后的卷烟经打码输送机（6）输送到暂存输送机（7），再由暂存输送机（7）输送到收烟装置（8）进行收烟，以此完成卷烟的分拣及输送的所有工序；所述的分拣机器人（3）的滑动装置（12）沿着纵向导轨（11）纵向滑动，纵向导轨（11）沿着横向导轨（10）横向滑动，抓取机构（14）上的抓取单元（15）因伸缩机构（13）的伸缩运动在竖直方向上下运动；所述的抓取单元（15）抓取分拣缓存装置（1）内的卷烟；

当整烟缓存仓（21）或零烟缓存仓（22）内的条烟为空时，需对整烟缓存仓（21）或零烟缓存仓（22）补烟；

所述的零烟缓存仓（22）的补烟方法为，

第二释放机构（24）打开，整烟缓存仓（21）内存放的卷烟全部经整仓动力装置（18）传输给零仓动力装置（19），且传输的卷烟位于零烟缓存仓（22）内，之后第二释放机构（24）关闭；

零仓动力装置（19）将卷烟输送到挡板（25）位置后停止输送，完成零烟缓存仓（22）的补烟；

所述的整烟缓存仓（21）的补烟方法为，

a、第一释放机构（23）打开，补烟缓存仓（20）内的卷烟经补烟动力装置（17）输送给整仓动力装置（18），且使传输的卷烟位于整烟缓存仓（21）内，之后第一释放机构（23）关闭；

b、整仓动力装置（18）将卷烟输送到第二释放机构（24）后停止输送，完成整烟缓存仓（21）的补烟；

补烟结束后，分拣机器人（3）抓取整烟缓存仓（21）或零烟缓存仓（22）内的卷烟放置到分拣输送机（4）上；

所述的分拣机器人（3）优先抓取整烟缓存仓（21）内的卷烟，待卷烟订单尾数小于一个分拣机器人（3）的所有抓取单元（15）在整烟缓存仓（21）内一次抓取的卷烟数量时，分拣机器人（3）从零烟缓存仓（22）抓取订单尾数的卷烟补齐订单数量。