[发明专利]拍摄装置及其控制方法

说明书

技术领域

本发明涉及摄像技术领域，尤其涉及一种拍摄装置及其控制方法。

背景技术

目前，用于稳定手机或者相机拍摄视频的方法一般有三种处理方法，其中两种是对摄像头进行处理的，一种是光学防抖，另一种是机械防抖，从处理效果上来讲，光学防抖的处理方法要优于机械防抖的处理方法，此外，还有一种方法就是靠受过专业训练的人来进行视频拍摄来保证视频画面的稳定以及流畅性。但是无论是基于镜头的防抖技术还是专业的摄影人员，都无法使拍摄的视频拍摄达到很好的效果，主要原因是无论多高级的摄像头还是专业人员对震动的过滤上都有一定的局限，即拍摄过程中所产生的晃动使拍摄效果不好。综上所述，现有技术中存在由于在拍摄过程中会产生晃动使拍摄效果不好问题。

发明内容

本发明的目的在于提供一种拍摄装置及其控制方法，旨在解决针对现有技术中存在由于在拍摄过程中会产生晃动使拍摄效果不好问题。

本发明是这样实现的，第一方面提供一种拍摄装置的控制方法，所述控制方法包括以下步骤：

A.获取所述拍摄装置当前所在位置的姿态角度；

B.获取所述拍摄装置当前所在位置的绝对位置角度，并根据所述绝对位置角度得到跟随角度；

C.将所述姿态角度和所述跟随角度经过PID运算后得到电机控制信号；

D.根据所述电机控制信号驱动电机。

结合第一方面，在第一方面的第一种实施方式中，所述步骤A具体为：

获取所述拍摄装置当前所在位置的俯仰角、横滚角以及航偏角；

对所述俯仰角、横滚角以及航偏角经过卡尔曼滤波算法得到姿态角度。

结合第一方面，在第一方面的第二种实施方式中，所述步骤C具体为：

将所述姿态角度与所述跟随角度做差，通过PID控制器生成速率设定值；

将所述速率设定值与采集到速率信息进行作差，通过PID控制器生成电流设定值；

将所述电流设定值与实时采集到的电机电流信息作差，通过PID控制器生成电机控制信号。

结合第一方面，在第一方面的第三种实施方式中，所述步骤D具体为：

将异步电动机在三相坐标系下的定子电流变换成两相静止坐标系下的交流电流；

将所述交流电流经过转子磁场定向旋转变换成同步旋转坐标系下的直流电流；

根据所述直流电流获取电动机的控制量，经过相应的坐标反变换以对电动机进行控制。

结合第一方面，在第一方面的第四种实施方式中，所述步骤B中所述获取所述拍摄装置当前所在位置的绝对位置角度步骤之后还包括：

判断是否到达设定的中断时间，是，则更新所述绝对位置角度，并根据更新后的绝对位置角度得到跟随角度；否，则根据原有绝对位置角度得到跟随角度。

本发明第二方面提供一种拍摄装置，所述拍摄装置包括：

姿态角度获取模块，用于获取所述拍摄装置当前所在位置的姿态角度；

跟随角度获取模块，用于获取所述拍摄装置当前所在位置的绝对位置角度，并根据所述绝对位置角度得到跟随角度；

控制模块，用于将所述姿态角度和所述跟随角度经过PID运算后得到电机控制信号，并根据所述电机控制信号驱动电机。

结合第二方面，在第二方面的第一种实施方式中，所述姿态角度获取模块获取所述拍摄装置当前所在位置的姿态角度的过程为：

获取所述拍摄装置当前所在位置的俯仰角、横滚角以及航偏角；

对所述俯仰角、横滚角以及航偏角经过卡尔曼滤波算法得到姿态角度。

结合第二方面，在第二方面的第二种实施方式中，所述控制模块将所述姿态角度和所述跟随角度经过PID运算后得到电机控制信号的过程为：

将所述姿态角度与所述跟随角度做差，通过PID控制器生成速率设定值；

将所述速率设定值与采集到速率信息进行作差，通过PID控制器生成电流设定值；

将所述电流设定值与实时采集到的电机电流信息作差，通过PID控制器生成电机控制信号。

结合第二方面，在第二方面的第三种实施方式中，所述控制模块根据所述电机控制信号驱动电机的过程为：

将异步电动机在三相坐标系下的定子电流变换成两相静止坐标系下的交流电流；

将所述交流电流经过转子磁场定向旋转变换成同步旋转坐标系下的直流电流；

根据所述直流电流获取电动机的控制量，经过相应的坐标反变换以对电动机进行控制。