[发明专利]拍摄装置及其控制方法

权利要求书

1.一种拍摄装置的控制方法，其特征在于，所述控制方法包括以下步骤：

A.获取所述拍摄装置当前所在位置的姿态角度；

B.获取所述拍摄装置当前所在位置的绝对位置角度，并根据所述绝对位置角度得到跟随角度；

C.将所述姿态角度和所述跟随角度经过PID运算后得到电机控制信号；

D.根据所述电机控制信号驱动电机。

2.如权利要求1所述的控制方法，其特征在于，所述步骤A具体为：

获取所述拍摄装置当前所在位置的俯仰角、横滚角以及航偏角；

对所述俯仰角、横滚角以及航偏角经过卡尔曼滤波算法得到姿态角度。

3.如权利要求1所述的控制方法，其特征在于，所述步骤C具体为：

将所述姿态角度与所述跟随角度做差，通过PID控制器生成速率设定值；

将所述速率设定值与采集到速率信息进行作差，通过PID控制器生成电流设定值；

将所述电流设定值与实时采集到的电机电流信息作差，通过PID控制器生成电机控制信号。

4.如权利要求1所述的控制方法，其特征在于，所述步骤D具体为：

将异步电动机在三相坐标系下的定子电流变换成两相静止坐标系下的交流电流；

将所述交流电流经过转子磁场定向旋转变换成同步旋转坐标系下的直流电流；

根据所述直流电流获取电动机的控制量，经过相应的坐标反变换以对电动机进行控制。

5.如权利要求1所述的控制方法，其特征在于，所述步骤B中所述获取所述拍摄装置当前所在位置的绝对位置角度步骤之后还包括：

判断是否到达设定的中断时间，是，则更新所述绝对位置角度，并根据更新后的绝对位置角度得到跟随角度；否，则根据原有绝对位置角度得到跟随角度。

6.一种拍摄装置，其特征在于，所述拍摄装置包括：

姿态角度获取模块，用于获取所述拍摄装置当前所在位置的姿态角度；

跟随角度获取模块，用于获取所述拍摄装置当前所在位置的绝对位置角度，并根据所述绝对位置角度得到跟随角度；

控制模块，用于将所述姿态角度和所述跟随角度经过PID运算后得到电机控制信号，并根据所述电机控制信号驱动电机。

7.如权利要求6所述的拍摄装置，其特征在于，所述姿态角度获取模块获取所述拍摄装置当前所在位置的姿态角度的过程为：

获取所述拍摄装置当前所在位置的俯仰角、横滚角以及航偏角；

对所述俯仰角、横滚角以及航偏角经过卡尔曼滤波算法得到姿态角度。

8.如权利要求6所述的拍摄装置，其特征在于，所述控制模块将所述姿态角度和所述跟随角度经过PID运算后得到电机控制信号的过程为：

将所述姿态角度与所述跟随角度做差，通过PID控制器生成速率设定值；

将所述速率设定值与采集到速率信息进行作差，通过PID控制器生成电流设定值；

将所述电流设定值与实时采集到的电机电流信息作差，通过PID控制器生成电机控制信号。

9.如权利要求6所述的拍摄装置，其特征在于，所述控制模块根据所述电机控制信号驱动电机的过程为：

将异步电动机在三相坐标系下的定子电流变换成两相静止坐标系下的交流电流；

将所述交流电流经过转子磁场定向旋转变换成同步旋转坐标系下的直流电流；

根据所述直流电流获取电动机的控制量，经过相应的坐标反变换以对电动机进行控制。

10.如权利要求6所述的拍摄装置，其特征在于，所述跟随角度获取模块获取所述拍摄装置当前所在位置的绝对位置角度步骤，并根据所述电机控制信号驱动电机的过程还包括：

判断是否到达设定的中断时间，是，则更新所述绝对位置角度，并根据更新后的绝对位置角度得到跟随角度；否，则根据原有绝对位置角度得到跟随角度。