[发明专利]深度数据检测装置

权利要求书

1.一种深度数据检测装置，包括：

红外编码投影系统，用于向被测空间投射带有纹理的红外光束，以在被测空间中的待检测物体上形成随机分布的红外纹理；

两个红外图像传感器，用于分别对所述被测空间成像，从而形成两个红外纹理图像，所述两个红外图像传感器之间具有预定相对空间位置关系，从而使得能够基于所述红外纹理中同一个纹理片段在所述两个红外纹理图像中相对应地形成的纹理片段图像的位置差异、以及所述预定相对空间位置关系，确定所述红外纹理相对于所述两个红外图像传感器的深度数据，

所述红外编码投影系统包括：

至少两个红外光发生器，用于分别产生红外光；

光学系统，所述红外光发生器产生的红外光经过所述光学系统之后形成所述带有纹理的红外光束；

控制器，用于控制并切换所述至少两个红外光发生器，以使得所述至少两个红外光发生器交替产生红外光；

其中，所述红外光发生器以预定的发光频率产生红外光，

所述红外图像传感器以预定的帧频成像，

所述红外光发生器的发光频率是所述红外图像传感器的帧频的整数倍，

每个所述红外光发生器每次持续工作时间覆盖所述红外图像传感器的多个帧周期，并且

当从所述至少两个红外光发生器中的第一红外光发生器切换到第二红外光发生器时，所述第二红外光发生器的通电启动时间与所述图像传感器对新一帧图像的曝光启动时间同步。

2.根据权利要求1所述的深度数据检测装置，其中，

所述红外光发生器的发光频率为100HZ以上。

3.根据权利要求1所述的深度数据检测装置，还包括：

触发器，用于向所述两个红外图像传感器发送触发信号，以触发所述两个红外图像传感器进行成像，

所述控制器通过向所述第一红外光发生器和所述第二红外光发生器发送切换信号来进行切换，以使得所述第一红外光发生器响应于所述切换信号而停止发光，所述第二红外光发生器响应于所述切换信号而开始发光，

其中，所述切换信号与所述触发信号同步。

4.根据权利要求1所述的深度数据检测装置，还包括：

故障检测装置，用于检测所述至少两个红外光发生器中是否存在出现故障的红外光发生器，

所述控制器维护由所述至少两个红外光发生器组成的红外光发生器循环工作序列，所述控制器根据所述红外光发生器循环工作序列依次切换所述红外光发生器工作，

在所述故障检测装置检测到出现故障的红外光发生器的情况下，所述控制器在所述红外光发生器循环工作序列中删除所述出现故障的红外光发生器，并启动所述红外光发生器循环工作序列中的下一个红外光发生器。

5.根据权利要求4所述的深度数据检测装置，其中，所述故障检测装置包括：

红外光检测装置，用于检测被测空间中是否存在所述带有纹理的红外光束，

其中，在所述控制器控制所述至少两个红外光发生器中的一个红外光发生器产生红外光，而所述红外光检测装置没有检测到所述带有纹理的红外光束的情况下，视为该红外光发生器出现故障。

6.根据权利要求5所述的深度数据检测装置，其中，

所述故障检测装置检测到出现故障的红外光发生器之后预定时间段以后，所述控制器启动所述出现故障的红外光发生器，所述故障检测装置重新检测该红外光发生器是否依然存在故障，

在所述故障检测装置经过重新检测确定该红外光发生器不再存在故障的情况下，所述控制器将该红外光发生器重新列入所述循环工作序列。

7.根据权利要求6所述的深度数据检测装置，还包括：

故障报告装置，连接到所述故障检测装置，用于在所述故障检测装置经过多次重新检测均确定该红外光发生器存在故障的情况下，报告该红外光发生器损坏。

8.根据权利要求4所述的深度数据检测装置，还包括：

报警装置，用于在所述故障检测装置确定所述至少两个红外光发生器中的每一个红外光发生器都存在故障时，发出警报。

9.根据权利要求1至8中任何一项所述的深度数据检测装置，其中，所述红外光发生器是红外激光二极管。