[发明专利]一种基于PLC的模块化机器人驱动控制系统及方法

说明书

技术领域

本发明涉及PLC控制编写技术领域，具体地是涉及一种基于PLC的模块化机器人驱动控制系统及方法。

背景技术

在机器人现场控制过程中往往需要进行大量的控制程序编制工作，而目前传统的编程方法和先进的控制应用要求之间形成了一个矛盾。传统的方法是按被控制单元的需要来按部就班的写逻辑控制指令。由于没有找到各单元运作的共同规律，当几个不同的功能部分，由不同的人员分别进行编程时，极大妨碍了控制程序编制水平的提高以及后期的生产调试及设备维护，同时数控机床的控制效果也很难在编程层次得到良好的保障。即不仅程序适应性差，同时与消耗工程师工时多。

因此，本发明的发明人亟需构思一种新技术以改善其问题。

发明内容

本发明旨在提供一种基于PLC的模块化机器人驱动控制系统及方法，其可以有效的解决机器人现场控制程序适应性差的问题。

为解决上述技术问题，本发明的技术方案是：

一种基于PLC的模块化机器人驱动控制系统，包括：

输入设置模块，用于在触摸屏上选定工作单元，对每一所述工作单元进行编号，同时按照编号顺序为每一所述工作单元设定位置关键点，其中所述位置关键点包括两个或者两个以上的位置点，每个冲床或机器人为一个工作单元；

现场总线模块，用于实时收集每一所述工作单元的状态信息和/或请求信息并将其发送给PLC，其中所述状态信息包括当前的位置点，所述请求信息包括请求进入的位置点、动作执行信息；

PLC控制模块，用于通过对所有工作单元的状态信息和/或请求信息进行分析，判断出是否可以响应每一所述工作单元的请求信息，若可以响应则该工作单元按照其请求信息执行，反之则该工作单元进入预设位置等待。

进一步地，所述PLC控制模块具体包括：

寄存器模组，用于通过现场总线模块将每一工作单元的状态信息和/或请求信息分别存入到不同地址的寄存器中，每一所述寄存器中预设有通用的功能指令；

解码模组，用于通过解码指令把位于不同地址的寄存器中的状态信息和/或请求信息解码出来并发送给判断模组；

所述判断模组，用于判断每一工作单元请求进入的位置点是否与其他工作单元的当前位置点和/或请求进入的位置点有冲突，若无冲突，则该工作单元通过调用其寄存器内的功能指令执行其请求信息，反之则该工作单元和与其发生冲突的工作单元进入预设位置等待同时发出警报。

进一步地，所述解码指令为DECO解码指令。

进一步地，所述现场总线模块通过采集每一所述工作单元的I/O信号来获取其状态信息和请求信息。

进一步地，所述位置关键点包括三个位置点，分别为上游位置点、中间位置点和下游位置点，所述预设位置为该工作单元的中间位置点。

一种基于PLC的模块化机器人驱动控制方法，包括如下步骤：

S1：在触摸屏上选定工作单元，对每一所述工作单元进行编号，同时按照编号顺序为每一所述工作单元设定位置关键点，其中所述位置关键点包括两个或者两个以上的位置点，每个冲床或机器人为一个工作单元；

S2：实时收集每一所述工作单元的状态信息和/或请求信息并将其发送给PLC，其中所述状态信息包括当前的位置点，所述请求信息包括请求进入的位置点、动作执行信息；

S3：PLC通过对所有工作单元的状态信息和/或请求信息进行分析，判断出是否可以响应每一所述工作单元的请求信息，若可以响应则该工作单元按照其请求信息执行，反之则该工作单元进入预设位置等待。

进一步地，所述步骤S3具体包括：

S31：通过现场总线模块将每一工作单元的状态信息和/或请求信息分别存入到不同地址的寄存器中，每一所述寄存器中预设有通用的功能指令；

S32：通过解码指令把位于不同地址的寄存器中的状态信息和/或请求信息解码出来；

S33：判断每一工作单元请求进入的位置点是否与其他工作单元的当前位置点和/或请求进入的位置点有冲突，若无冲突，则该工作单元通过调用其寄存器内的功能指令执行其请求信息，反之则该工作单元和与其发生冲突的工作单元进入预设位置等待同时发出警报。

进一步地，所述步骤S32中的解码指令为DECO解码指令。

进一步地，所述步骤S2中通过采集每一所述工作单元的I/O信号来获取其状态信息和请求信息。