[发明专利]一种多机器人联动进行砂型加工的方法

权利要求书

1.一种多机器人联动进行砂型加工的方法，其特征在于，该方法包括以下步骤：

a、对大型砂型进行分区，确定每个多关节臂机器人所需加工的砂型范围区域；

b、根据各自所需加工区域的形状特点，分别选择各多关节臂机器人对应的刀具、铣削路径规划和加工参数设定；

c、根据各铣削路径生成加工NC代码，并转化为各多关节臂机器人对应的驱动代码；

d、根据驱动代码，控制各多关节臂机器人对相应区域的砂型进行切削加工。

2.根据权利要求1所述的多机器人联动进行砂型加工的方法，其特征在于，对于长度和宽度超过单个多关节臂机器人行程范围的大型砂型，采用分区域进行加工的方法。

3.根据权利要求1所述的多机器人联动进行砂型加工的方法，其特征在于，分区时应根据每个多关节臂机器人所能加工的行程范围，进行区域分配。

4.根据权利要求1所述的多机器人联动进行砂型加工的方法，其特征在于，分区时应采用最小分区个数的原则，在保证行程的前提下，尽可能减小区域划分的个数。

5.根据权利要求1所述的多机器人联动进行砂型加工的方法，其特征在于，分区时应进行各区域划分的优化合理分配，避免产生区域干涉的情况。

6.根据权利要求1所述的多机器人联动进行砂型加工的方法，其特征在于，根据各个多关节臂机器人的不同的特征参数，可以在各个加工NC代码中设置不同的加工参数。

7.根据权利要求1所述的多机器人联动进行砂型加工的方法，其特征在于，在砂型的加工过程中，各区域的加工可同时进行，也可分步进行，且各加工区域之间不存在先后加工顺序；若为同时进行，在编写加工程序时，应避免各加工区域之间的干涉。

8.根据权利要求1所述的多机器人联动进行砂型加工的方法，其特征在于，还可同时对多个砂型进行加工。

9.根据权利要求1所述的多机器人联动进行砂型加工的方法，其特征在于，用于加工砂型的多关节臂机器人的运动自由度为五，可进行多方位、立体式加工。