[发明专利]一种面向缝隙的管状搜救机器人的头部主动偏转机构

权利要求书

1.一种面向缝隙的管状搜救机器人的头部主动偏转机构，包括驱动机构和龙骨（9）；其特征在于：所述驱动机构带动龙骨（9）上下左右偏转，实现管状搜救机器人头部偏转。

2.根据权利要求1所述的面向缝隙的管状搜救机器人的头部主动偏转机构，其特征在于：所述驱动机构包括支架（1）、挡板（2）、两个导轮（3）、两个微型直流电机（4）、两个传感器座（5）、两个霍尔传感器（6）、两个磁钢（7）、外保护套（8）；所述挡板（2）固定在支架（1）的前端，所述挡板（2）上设有用于通过钢丝线钻孔，两个微型直流电机（4）分别通过螺钉固定在支架（1）的前后两端，两个导轮（3）分别套于两个微型直流电机（4）的输出轴上，采用紧定螺钉固定；两个传感器座（5）分别嵌于支架（1）上，两个霍尔传感器（6）分别固定于两个传感器座（5）上，两个磁钢（7）分别嵌于两个导轮（3）上；所述外保护套（8）固定套于支架（1）外部。

3.根据权利要求1所述的面向缝隙的管状搜救机器人的头部主动偏转机构，其特征在于：所述龙骨（9）由若干个环形结构组成，环形结构之间通过铆钉连接，每个环形结构内焊有四个供钢丝线穿过的过线环，过线环沿环形结构的内圆周均布；控制上下方向偏转的钢丝线一端固定在龙骨（9）上端部，然后依次穿过龙骨（9）的每个环形结构内壁上方的过线环，通过挡板（2）的钻孔，在一个导轮（3）上绕线，穿过这个导轮（3）中的过线孔，再依次穿过龙骨（9）每个环形结构内壁下方的过线环，钢丝线的另一端固定在龙骨（9）下端部；控制左右方向偏转的钢丝线一端固定在龙骨（9）左端部，然后依次穿过龙骨（9）的每个环形结构内壁左方的过线环，通过挡板（2）的钻孔，在另一个导轮（3）上绕线，穿过另一个导轮（3）的过线孔，再依次穿过龙骨（9）每个环形结构内壁右方的过线环，钢丝线的另一端固定在龙骨（9）右端部。